JetsonNanoとArduino間でUSB経由のシリアル通信

JetsonNanoとArduino間でUSB経由のシリアル通信

JetsonNanoのサブボードとして、ArduinoにPWM変換を一任してもらう。

Arduino側準備

プログラム

　Arduino側は以下のプログラム
　「A」を受信するとPPM1500（計測値は1477）
　「B」を受信するとPPM1800（計測値は1770）になる

#include <Wire.h>                 
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
  
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(0x40); //　PCA9685のI2Cアドレスを指定
  
#define SERVOMIN 1500    // 最小パルス幅(μs)
#define SERVOMAX 1800    // 最大パルス幅(μs)
  
int Servo_pin = 0; // サーボ接続ピンを0番に
  
void setup() {
  Serial.begin(9600);   // シリアル通信を9600bpsで開始
  pwm.begin();          // 初期設定
  pwm.setPWMFreq(50);   // PWM周期を50Hzに設定
  delay(1000);
}
  
void loop() {
  if (Serial.available() > 0) 
    char command = Serial.read();  // シリアルデータを読み取る
  
    if (command == 'A') {
      pwm.writeMicroseconds(Servo_pin, SERVOMIN);  // 「A」が送信されたらパルス幅を1500μsに設定
      Serial.println("Pulse width set to 1500μs");
    }
    else if (command == 'B') {
      pwm.writeMicroseconds(Servo_pin, SERVOMAX);  // 「B」が送信されたらパルス幅を1800μsに設定
      Serial.println("Pulse width set to 1800μs");
    }
  }

接続

　

---

JetsonNano側の準備

C言語でシリアル通信を制御する。
termios fcntlのライブラリを使ってシリアル通信を実現

C言語でのシリアル通信コードを作成した例。
このコードは、指定したデバイス（/dev/ttyACM0）に対して9600baudの速度で接続し、データ'A'を送信する。

serial_write.c

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>

int main() {
    int fd;
    struct termios options;

    // シリアルポートを開く
    fd = open("/dev/ttyACM0", O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
    if (fd == -1) {
        perror("Unable to open serial port");
        return 1;
    }

    // シリアルポートの設定
    tcgetattr(fd, &options);
    cfsetispeed(&options, B9600); // ボーレートを9600に設定
    cfsetospeed(&options, B9600);
    options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD); // ローカル接続、読み込み有効
    options.c_cflag &= ~PARENB; // パリティビット無効
    options.c_cflag &= ~CSTOPB; // ストップビット1
    options.c_cflag &= ~CSIZE; // データビットサイズをクリア
    options.c_cflag |= CS8; // データビットサイズを8ビットに設定
    tcsetattr(fd, TCSANOW, &options); // 設定を適用

    // データを交互に送信
    while (1) {
        char dataA = 'A';
        char dataB = 'B';

        // 'A'を送信
        write(fd, &dataA, 1);
        printf("Sent: %c\n", dataA);
        sleep(2); // 2秒待機

        // 'B'を送信
        write(fd, &dataB, 1);
        printf("Sent: %c\n", dataB);
        sleep(2); // 2秒待機
    }

    // シリアルポートを閉じる
    close(fd);
    return 0;
}

説明

• open(): シリアルポートを開く。エラーが発生した場合は、エラーメッセージを表示する
• tcgetattr() / tcsetattr(): シリアルポートの設定を取得し、設定を適用する
• write(): 指定したデータをシリアルポートに書き込む
• close(): シリアルポートを閉じる

コンパイルと実行

このコードをファイル（例: serial_write.c）に保存し、以下のコマンドでコンパイルする。

gcc -o serial_write serial_write.c

実行するには、次のコマンドを使用。

sudo ./serial_write

シリアルポートへのアクセスには、適切な権限が必要な場合もあるので、sudoを使用する。

完成