USB出力９軸IMUセンサモジュール

環境

ubuntu18.04
ROS melodic

USB出力9軸IMUセンサモジュールのインストール

下記のgithubから
https://github.com/rt-net/rt_usb_9axisimu_driver/wiki
https://github.com/rt-net/rt_usb_9axisimu_driver/

cd ~/workspace/usb_9axisimu/src
git clone https://github.com/rt-net/rt_usb_9axisimu_driver.git
cd ~/workspace/usb_9axisimu
catkin build

USB出力9軸IMUセンサモジュールの実行

ターミナルごとに実行

source ~/workspace/usb_9axisimu/devel/setup.bash

launchファイルの実行

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0 ※これしないとエラーが出る
roslaunch rt_usb_9axisimu_driver rt_usb_9axisimu_driver.launch  [or]
(rosrun rt_usb_9axisimu_driver rt_usb_9axisimu_driver) 

※ちゃんとしたUSBケーブルじゃないと認識しないので注意

rostopic list

ここで3つのデータが確認できればOK

配信データ形式をASCII形式からBinary形式への変更

githubのマニュアル

まずはttyACM0の中身を再生

sudo cat /dev/ttyACM0  

• IMUのデータが流れてる画面でIMUのタクトスイッチを長押し3秒以上して設定画面を出す
• タクトスイッチを短く押して　modeset 8　を選び3秒長押し
• 2 BINARY を選び3秒長押し

データを可視化

下記実行

rosrun rqt_plot rqt_plot

• 以下の項目をプラスボタンから追加する

並進加速度
/imu/data_raw/linear_acceleration/x
/imu/data_raw/linear_acceleration/y　
/imu/data_raw/linear_acceleration/z

角速度
/imu/data_raw/angular_velocity/x
/imu/data_raw/angular_velocity/y
/imu/data_raw/angular_velocity/z

magnetic_field
/imu/mag/magnetic_field/x
/imu/mag/magnetic_field/y
/imu/mag/magnetic_field/z

4.1.1 パブリッシュされるトピック
/imu/data_raw(sensor_msgs/Imu)
並進加速度と角速度の生データ
/imu/mag(sensor_msgs/MagneticField)
磁束密度の生データ
/imu/temperature(std_msgs/Float64)
センサの温度データ

4.1.2 パラメータ
~port (string, default: /dev/ttyACM0)
モジュールが接続されているポート名
~linear_acceleration_stddev (double, default: 0.023145)
並進加速度の共分散行列の対角成分の平方根(m/s^2)
~angular_velocity_stddev (double, default: 0.0010621)
角速度の共分散行列の対角成分の平方根(rad/s)
~magnetic_field_stddev (double, default: 0.00000080786)
磁束密度の共分散行列の対角成分の平方根(T)

サンプルプログラムの実行

Linux, Mac環境でBinary出力を確認するサンプルプログラム
https://www.rt-net.jp/products/9axisimu2
https://github.com/rt-net/RT-USB-9AXIS-00
https://github.com/rt-net/RT-USB-9AXIS-00/tree/master/LinuxSampleProgram

mkdir workspace/9AXIS_sample
cd 9AXIS_sample
git clone https://github.com/rt-net/RT-USB-9AXIS-00.git

ポートの権限を設定する

サンプルプログラムを動かす前に、デバイスファイルの権限を設定してください。
9軸センサモジュールをPCに接続したあと、下記のコマンドを実行してください。
※/dev/ttyACM0 は環境によって名前が変わります。

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

サンプルプログラムのデバイスファイル名を変更する

usb9axis_test.cの70行目にてデバイスファイル名を指定してください。

cd workspace/9AXIS_sample/RT-USB-9AXIS-00/LinuxSampleProgram 
nano usb9axis_test.c

int main(int argc, char **argv){
    char serial_port[128]="/dev/ttyACM0"; // ここにデバイスファイル名を入力する

usb9axis_test.cをgccでコンパイルしてください。

gcc usb9axis_test.c　

サンプルプログラムを実行する

./a.out

別の方法