症状

公式チュートリアルに沿ってROSをインストール後にcatkin_makeするとpython絡みで怒られる。

$ cd catkin_ws
$ catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
...
-- Found PythonInterp: /usr/bin/python3 (found version "3.6.9") 
ImportError: "from catkin_pkg.package import parse_package" failed: No module named 'catkin_pkg'
Make sure that you have installed "catkin_pkg", it is up to date and on the PYTHONPATH.
...

原因

ROS「/usr/bin/python3見に行ってるけどcatkin_pkgが無いやで」
とのことなので、とりあえず/usr/bin/python3を見に行く。

$ ls /usr/bin/ -l | grep python3
lrwxrwxrwx 1 root root   9  1月 31 05:02 python3 -> python3.6

どうもrosはシステムのpython3系を見に行っているけど、そのpython3.6にcatkin_pkgが入っていないのでエラー吐いてる。

対応

システムが使ってるpython3.6にros用のライブラリを入れるのが嫌なのでpyenvでros用のpythonを作ってあげることにする。

pyenvでros用の環境作成・不足したライブラリを導入

$ pyenv install 3.7.6
Installed Python-3.7.6 to /home/xxx/.pyenv/versions/3.7.6

$ pyenv global 3.7.6
$ pip install catkin_pkg

python3.7.6でcatkin_make

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=~/.pyenv/versions/3.7.6/bin/python3.7

今後手軽にcmと打つだけでros用のpython環境でbuildできるようにしておく

$ echo "alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=~/.pyenv/versions/3.7.6/bin/python3.7'" >> ~/.bashrc