root ユーザーでログインし、以下のコマンドを実行します。

visudo

cp コマンドを sudo で実行できないようにするには、以下を最後の行に追加します。

Cmnd_Alias MYCMD = /usr/bin/cp
%wheel  ALL=(ALL)       ALL, !MYCMD

設定後、:wq でエディタを終了します。

この設定後、root ではないユーザーで cp コマンドを実行してみると以下のようにパスワードを聞かれます。

$ sudo cp sample.txt rename.txt
[sudo] password for ec2-user:

正しいパスワードを入力すると以下のように実行できない旨が表示されます。

$ sudo cp sample.txt rename.txt
[sudo] password for ec2-user:
Sorry, user ec2-user is not allowed to execute '/bin/cp sample.txt rename.txt' as root on ip-172-31-15-131.ap-northeast-1.compute.internal.

パスワードの設定を行うためには以下のコマンドを実行します。

passwd ec2-user

その後、新しいパスワードを設定します。

Changing password for user ec2-user.
New password:
BAD PASSWORD: The password is a palindrome
Retype new password:
passwd: all authentication tokens updated successfully.

参考記事