次のようなStructを例にencoder/decoderを実装します。

Post.swift

struct Post {
    
    var id: String
    var text: String
    var createdAt: Date
    
    init(id: String, text: String, createdAt: Date) {
        self.id = id
        self.text = text
        self.createdAt = createdAt
    }
    
}

Swiftでは、Date型の変数を単純にencodeするとtimeIntervalSinceReferenceDate: TimeIntervalになります。
そのため、データベース等に保存する際はISO8601形式などの文字列に変換すると便利です。

Post.swift

extension Post: Codable {
    
    enum CodingKeys: String, CodingKey {
        case id
        case text = "text_data"
        case createdAt
    }
    
    func encode(to encoder: Encoder) throws {
        var container = encoder.container(keyedBy: CodingKeys.self)
        try container.encode(id, forKey: .id)
        try container.encode(text, forKey: .text)
        let formatter = ISO8601DateFormatter()
        let dateString = formatter.string(from: createdAt)
        try container.encode(dateString, forKey: .createdAt)
    }
    
    init(from decoder: Decoder) throws {
        let container = try decoder.container(keyedBy: CodingKeys.self)
        self.id = try container.decode(String.self, forKey: .id)
        self.text = try container.decode(String.self, forKey: .text)
        let dateString = try container.decode(String.self, forKey: .createdAt)
        let formatter = ISO8601DateFormatter()
        if let date = formatter.date(from: dateString) {
            self.createdAt = date
        } else {
            throw DecodingError.dataCorruptedError(forKey: .createdAt, in: container, debugDescription: "")
        }
    }
    
}

実際に使ってみましょう。
まずはencodeです。

func addPost() {
    let post = Post(id: "aaa", text: "Hello!", createdAt: Date())
    let encoded = try! JSONEncoder().encode(post)
    do {
        guard let jsonObject = try JSONSerialization.jsonObject(with: encoded, options: []) as? [String: Any] else { return }
        print(jsonObject)
    } catch {}
}

["createdAt": 2024-07-09T15:30:26Z, "text_data": Hello!, "id": aaa]

ちゃんとencodeできました。
次に、decodeもやってみましょう。

let jsonData = """
{
   "id": "aaa",
   "createdAt": "2024-07-09T15:02:51Z",
   "text_data": "Hello!"
}
"""

func fetchPost(){
    guard let data = jsonData.data(using: .utf8) else { return }
    do {
        let decoded = try JSONDecoder().decode(Post.self, from: data)
        print(decoded)
    } catch {}
}

Post(id: "aaa", text: "Hello!", createdAt: 2024-07-09 15:02:51 +0000)

受け取ったString型の日付をdecodeしてDate型にすることができました。