Raspberry Pi ZeroWにROSをインストールする

目的

Raspberry Pi Zero W(H)にROSをインストールする。

ROSのインストールなんてaptで簡単だろうと思っていたが、思いのほか大変なことになったので、これだけで独立してメモ。
意外と時間がかかってしまった。

OSインストールがんばる

どうも、UbuntuはZeroに対応していないようなので、Raspbianをインストールする。
バージョンは、リリース日2019-09-26のSeptember 2019のRaspbian Buster Liteを使った。
ディスプレイとキーボードを必要としないやり方で設定してみる。参考にしたサイトは、こちら
ただし、Windowsだともう一つ手順が必要で、こちらとこちらも参考にした。
Windows用のドライバを入れなおすところ。
もちろん、インストールしたらapt updateとapt upgradeはやっておく。

ROSインストール

単純にパッケージをaptで入れようとしてもうまくいかない。パッケージが壊れてる的なことを言われるので、ソースからインストール。
ここを参考に、パッケージインストールとコンパイルを順番に実行していく。

ROSのベースだけ入れたいので、ros_commのインストール手順に従ってやっていく。

リンク先の記事で問題になっていたros_graphの問題は、ros_comm対象だったからか、なんらか修正がはいっているかで、特に問題なし。

tinyxml2とpython-opencvのバージョンも以下の通りで、問題ないよう。

pi@raspberrypi:~/ros_catkin_ws $ apt-cache show libtinyxml2-dev | grep Version
Version: 7.0.0+dfsg-1
pi@raspberrypi:~/ros_catkin_ws $ apt-cache show python-opencv | grep Version
Version: 3.2.0+dfsg-6

手順としてはそのままで、無事roscoreが動いた。

pi@raspberrypi:~/ros_catkin_ws $ roscore
... logging to /home/pi/.ros/log/5f885066-1b78-11ea-a9b7-8aadcc980d4d/roslaunch-raspberrypi-17595.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://raspberrypi:35035/
ros_comm version 1.14.3


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.3

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [17605]
ROS_MASTER_URI=http://raspberrypi:11311/

setting /run_id to 5f885066-1b78-11ea-a9b7-8aadcc980d4d
process[rosout-1]: started with pid [17616]
started core service [/rosout]