GPSの研究 その10

#概要
GPSを理解したかった。
NMEAを調べてみた。

#$GPGGA

$GPGGA,m1,m2,c1,m3,c2,d1,d2,f1,f2,M,f3,M,f4,d3*cc

m1	UTC時刻	hhmmss.ss形式です
m2	緯度	ddmm.mmmm
c1	緯度の種類	北緯=N 南緯=S
m3	経度	ddmm.mmmm
c2	経度の種類	東経=E 西経=W
d1	位置の種類	0=無効 1=自律測位 2=差分補正(ディファレンシャル補正またはRTCM基地局補正)
d2	測位に利用した人工衛星の個数	
f1	位置の精度(水平方向)HDOP	n.nn
f2	標高(基準楕円体からの標高)	n.nn
M	高さの単位	M=メートル
f3	ジオイドからの距離(ジオイド高)	n.nn
M	ジオイドからの距離単位	M=メートル
f4	ディファレンシャル補正値	
d3	RTCMの基地局ID	
cc	チェックサム	

#$GPGSA

$GPGSA,m1,m2,d1,d2,d3,d4,d5,d6,d7,d8,d9,d10,d11,d12,pd,hd,vd*cc

m1	モード	M=2D/3Dマニュアル A=2D/3D自動
m2	モード	1=無効 2=2D 3=3D
d1～d12	衛星番号	
pd	PDOP	
hd	HDOP	
vd	VDOP	
cc	チェックサム	

#$GPGSV

$GPGSV,n1,n2,n3,n4,d1,d2,sn,ssv1,ssv2,ssv3,ssv4,tsv1,tsv2,tsv3,tsv4,fsv1,fsv2,fsv3,fsv4*cc

n1	メッセージの個数	
n2	メッセージ番号	
n3	取得できた人工衛星の個数	
n4	人工衛星のID番号(PRN)	
d1	人工衛星の仰角	90度が最大値
d2	人工衛星の方位角	0～359度の範囲
sn	SN比	0～99dBの範囲
ssv1	2番目の人工衛星の人工衛星のID番号(PRN)	
ssv2	2番目の人工衛星の人工衛星の仰角	
ssv3	2番目の人工衛星の人工衛星の方位角	
ssv4	2番目の人工衛星のSN比	
tsv1	3番目の人工衛星の人工衛星のID番号(PRN)	
tsv2	3番目の人工衛星の人工衛星の仰角	
tsv3	3番目の人工衛星の人工衛星の方位角	
tsv4	3番目の人工衛星のSN比	
fsv1	4番目の人工衛星の人工衛星のID番号(PRN)	
fsv2	4番目の人工衛星の人工衛星の仰角	
fsv3	4番目の人工衛星の人工衛星の方位角	
fsv4	4番目の人工衛星のSN比	
cc	チェックサム	
補足
n1が2の場合は $GPGSV行が2行続き n2=1,n2=2の行がある。

#$GPRMC

$GPRMC,m1,c1,m2,c2,m3,c3,f1,f2,d1,f3,c4*cc

m1	測位時刻(UTC) hhmmss.ss
c1	ステータス A:有効 V:無効
m2	緯度 ddmm.mmmmmm
c2	ステータス N:北緯 S:南緯
m3	経度 ddmm.mmmmmm
c3	ステータス W:西経 E:東経
f1	対地速度（ノット）
f2	進行方向　真北に対しての度
d1	日付 ddmmyy
f3	地磁気の偏角　度
c4	偏角の方向　W:西 E:東
cc	チェックサム

#$GPVTG

$GPVTG,f1,c1,f2,c2,f3,c3,f4,c4,c5*cc

f1	真北に対する進行方向（度）
c1	T
f2	磁北に対する進行方向（度）
c2	M
f3	対地速度（ノット）
c3	N
f4	対地速度（km/h）
c4	K
c5	モード　A:単独測位 D:ディファレンシャル測位 N:無効
cc	チェックサム

#$GPGLL

$GPGLL,ddmm.mmmm,N,dddmm.mmmm,E,hhmmss,x,a*cc

ddmm.mmmm  緯度（度、分、１／１００００分）
N          N：北緯、S：南緯
dddmm.mmmm 経度（度、分、１／１００００分）
E          E：東経、W：西経
hhmmss     測位時刻（ＵＴＣ、時、分、秒）
x          測位状態
           A：単独測位中またはＤＧＰＳ測位中
           V：未測位
a          測位モード
           N：未測位
           A：単独測位中
           D：ＤＧＰＳ測位中
cc        チェックサム

#使い方

緯度経度が欲しい場合、＄GPGGAか＄GPRMCか$GPGLLをパース。
高さが欲しい場合、＄GPGGAをパース。
衛星の仰角、方位角が欲しい場合、＄GPGSVをパース。
日付が欲しい場合、＄GPRMCをパース。
時間が欲しい場合、＄GPGGAか＄GPRMCをパース。
利用した衛星の数、＄GPGGAをパース。
移動速度が欲しい場合、＄GPVTGか＄GPRMCをパース。
移動方向が欲しい場合、＄GPVTGか＄GPRMCをパース。
健康状態が欲しい場合、＄GPGSAをパース。
測位モードが欲しい場合、＄GPGLLをパース。

以上。