概要
GPSを理解したかった。
RTK-GPS調べてみた。
RTK-GPS
RTK測位は、2台の受信機を使用します（1つは固定基準局、もう一つは移動局）。
受信機から衛星までの距離を搬送波の波数と位相差から求める。
それぞれの受信機において観測される搬送波位相を測定します。
位相は受信機内で搬送波のレプリカを発生させ、比較をすることで知ることができます。
しかし、その間にいくつの波数（整数値バイアス）が存在するのかはわかりません。
次の手順として、この整数値バイアスを決定する必要があります。
この整数値バイアスの決定には『推測 --> 収束』の手順で行われます。
始めの推測値は前項で説明した単独測位の受信機を2台使用したディファレンシャル測位より求められます。
その解から候補範囲を推測し、収束させていきます。
収束解を得るまでに若干の時間が掛かりますが、整数値バイアスが決定すると2cm CEPの位置精度を提供します。
また、整数値バイアスが決定した後は常に位相差を積算してきます。
RTK測位の受信機は、およそ0.75mmの分解能で波長（衛星から受信機までの距離）を測定することができるので、位置精度2cmという高精度な測定を維持しています。
なお、単独測位で使用するL1 C/Aコードによる距離の分解能は、6cmが現在のところ限界となっています。
RTK測位では、整数値バイアスが決まるまでの間に30秒程度の時間がかかります。
整数値バイアスが決まるまでの解をフロート解（推測解）呼び、その精度は20cm CEP RMSです。
そこから収束をしていきFIX解が決まると精度は2cm CEP RMSとなります。
受信機
普及型1周波
u-blox AEK-4T
u-blox EVK-5H
NovAtel SuperStar II
Hemisphere Crescent
測量級2周波
NovAtel OEMV-3
以上。