Websocketで、異空間通信。その4

概要

メタバースを使った、ライントレースシュミレーターを提供します。

写真

詳細

エージェント（ローバー）が環境で、ライントレースするシュミレータを作り、結果をwebsocketに出力、neosvrで受け取り、ＢＯＸを移動させる。
websocketサーバーは、elixirで準備します。
エージェントと環境は、Plunkerで提供します。
設定は、ローバーが、ライントレースを続けるシュミレーターです。

var Agent = function() {
  this.act = 2;
};
Agent.prototype.get_action = function(observation, reward, done) {
	var res = this.act;
	if (observation[3] < 100)
	{
		res = 0;
	}
	else
	{
		res = 1;
	}
	return res;
}
Agent.prototype.l = function() {
  this.act = 0;
}
Agent.prototype.r = function() {
  this.act = 1;
}

画面の下にある5つのグレーがセンサーです。
ちなみに、aは、回転角、xyzは、座標です。

10ミリ秒毎にagentが呼び出されて、アクションを求められます。
その際、センサーの値だけが送られます。

r = agent.get_action(observation, reward, done);

observation: [255, 255, 0, 0, 0]
reward: 1.0
done: false
その値でagentがアクションを返します。
アクションは、2が真っ直ぐ、0が右、1が左です。

環境は、６０ｆｐｓで更新し、ローバーを移動し、位置を更新します。

ローバーは、センサーの値を受け取り、方向量ベクトルを出力します。

さらに、ローバーの位置情報をwebsocketで、垂れ流しします。
neosvrは、ローバーの位置情報をwebsocketで受け取り、ＢＯＸを移動させます。

成果物

以上。