概要
俺言語をやってみた。
avrにアセンブラで実装してみた。
３軸、サーボモータをぐりぐり。前編。
環境
avr studio 4
attiny85 1mhz
tera term
usb-serial
調査１
SG90サーボモータ
コントロール周波数 ５０Hｚ ２０ミリ秒
| 角度 | 時間 |
|---|---|
| －９０度 | ０．５ミリ秒 |
| ０度 | １．４５ミリ秒 |
| ９０度 | ２．４ミリ秒 |
電圧 ４．５Vから５．０V
消費電流 １００ｍAから６００ｍA(起動時)
PWMでコントロールが一般的
調査２
attiny 85 PWMピン配置
| ピン | タイマー０ | タイマー１ |
|---|---|---|
| PB0 | OC0A | OC1A_ |
| PB1 | OC0B | OC1A |
| PB2 | - | - |
| PB3 | - | OC1B_ |
| PB4 | - | OC1B |
| PB5 | - | - |
タイマーは、２個。３軸は、無理。
調査３
タイマー０、比較Aの周波数
| CS02 | CS01 | CS00 | 周期 |
|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1 | 1us |
| 0 | 1 | 0 | 8us |
| 0 | 1 | 0 | 64us |
8マイクロ秒の比較A割り込みなら、１０倍で８０マイクロ秒、
２０ミリ秒は、２５０となる。
調査４
ADCで６ボタン（３軸）の入力
抵抗を５本、直列にする。
回路図
実装案
変数e,f,gを導入する。
タイマー０の比較A割り込みで、カウントして、設定分でPB2,PB3,PB4を、ON、OFFする。
'=16で、割り込み設定。
実行ループで、割り込みを許可する。
ループからブレークで割り込み禁止する。
| 角度 | 設定値 |
|---|---|
| －９０度 | ６ |
| ０度 | １８ |
| ９０度 | ３０ |
以上。