概要
arduinoで、二輪倒立走行体を作ったが、起たないので、シュミレーションしてみた。
写真
ライブリーの選択
！マークの様に、上がボックス型の剛体、下はホイールでモーターで動く。
物理シュミレーションをしたいので、以下の三つを調査。
box2dweb
debugdrawが、すばらしいけど。
b2RevoluteJointDefで、ホイールに出来ず。
liquidfun
googleぽい
b2RevoluteJointDefで、ホイールに出来ず。
box2djs
http://jsdo.it/ichiro.maruta/2d-robot-sumo
すばらしいのが、見つかった。
b2RevoluteJointDefで、ホイールに出来た。
m_linearVelocityで、剛体の傾き取れた。
SetMotorSpeedで、回転方向変えられた。
起つ方の制御
PIDコントロールを採用
写真
起った。
成果物