IG22についてるエンコーダーを使う

まえがき

部にあったこれ↓についてるエンコーダーを使ってみようと思ったのですが、探し方が悪いのか誰も使ってなかったのでメモ
https://akizukidenshi.com/catalog/g/g112919/
(Qiita書くの初めてなので読みにくかったらごめんです)

データシート

つかったもの

mega 2560 pro
IG22とそのエンコーダー

接続

IG22	mega 2560 pro
モーター+	なし
モーター-	なし
VCC	5V
GND	GND
センサーA	A5
センサーB	A7

(モーター+-は手で回すのでつかわないです)

まず書いたもの

void setup() {
  pinMode(A5, INPUT);
  pinMode(A7, INPUT);
  Serial.begin(115200);
}
void loop() {
  Serial.print(analogRead(A5));
  Serial.print(", ");
  Serial.println(analogRead(A7));
}

こんな感じで書いてモーターを回すと、↓みたいな感じの波形が見られると思います

(上下で回転方向は逆)

そして、これを元に
片方がHIGH/LOWになったときのもう片方の値を読むことで、回転方向を読むことができます(2つのXORが1なら正転、0なら逆転みたいな感じ)

最終的なコード

int counter = 0; //モーターの回転数
int lasta;

void setup() {
  pinMode(A5, INPUT);
  pinMode(A7, INPUT);
  Serial.begin(115200);
  lasta = digitalRead(A5);
}
int a,b;
void loop() {
  a = digitalRead(A5);
  if(lasta!=a){
    b = digitalRead(A7);
    if(a ^ b) counter++;
    else counter--;
  }
  lasta = a;
  Serial.println(counter);
}

わかりにくいですが、モーターを回すと値が上下してます

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ここまでできれば、あとは1回転でなんcm進むかみたいなことを調べればいろいろできます！お疲れさまでした！！