はじめに

私は四脚ロボの開発を初めて2年目になります。
ボストン・ダイナミクスが四足歩行ロボットブームの火付け役となり、ここ数年でまたたく間に世界各国で四足歩行ロボット開発が発展してきました。

今日、中国や韓国などボストン・ダイナミクスと肩を並べるレベルまで開発が進んできています。
日本も福島原発事故を受け、東◯が四足歩行ロボットを開発しましたが非常に動作が遅く、正直、諸外国と比較対象にもならないです…。

日本の四足歩行ロボット技術が向上してほしいと思い、この記事を書きます。
ロボット開発歴は浅く、未熟な点は多いと思いますがご容赦ください。

開発手順

ざっと考えて、最低限以下のプロセスが考えられますが想定しないトラブルにより変更があるかもしれません。

0.　完成までの手順

１．ロボット仕様を考える
２．アクチュエータの設計
３．ロボットの設計
４．アクチュエータの製作
５．アクチュエータの性能評価
６．ロボットの製作

１．ロボットのURDFを書く
２．ロボットをRviz上で歩行させる
３．Gazeboの仮想環境でロボットを歩かせよう
４．ROSでハードウェアを制御
５．歩行させる！！

CPU：Intel Corei7-1065G6
GPU：Nvidia Geforce GTX1650 with Max-Q
OS：windows10(ハード開発)、Ubuntu18.04(ソフト開発)
CAD：SolidWorks2019