やりたかったこと

「ESP-WROOM-02を使って，定期的に加速度センサから値を得る」という機能を実装しようと思い，タイマーについて調べてみました．

実装（msecタイマー）

msecタイマーの実装に必要最低限なものは以下の通りです．

#include <Arduino.h>
extern "C" {
  #include "user_interface.h"
}

ETSTimer timer;
int Interval = 5;//タイマーの周期．単位はmsec．

void setup(){
    system_timer_reinit();
    os_timer_setfn(&timer, sample, NULL);
    os_timer_arm(&timer,Interval, true);
}

void loop(){
    yield();
}

void sample(void*){
    //割り込み処理をしたい内容を記述
}

上記のようなコードで，msec単位のタイマー割り込みが可能です．

実装（μsecタイマー）

ESP-WROOM-02ではμsecタイマーも実装されています．

#define USE_US_TIMER
#include <Arduino.h>
extern "C" {
  #include "user_interface.h"
  #include "osapi.h"
}

ETSTimer timer;
int Interval = 1000;//タイマーの周期．単位はμsec．

void setup(){
    system_timer_reinit();
    os_timer_setfn(&timer, sample, NULL);
    os_timer_arm_us(&timer,Interval, true);
}

void loop(){
    yield();
}

void sample(void*){
    //割り込み処理をしたい内容を記述
}

Espressif Systems社の仕様書によると，最高でも精度は500μsecと記載されています．msecがESP-WROOM-02タイマーの限界と言ってもいいでしょう．

注意点

system_timer_reinit();

必ず初期化を行いましょう．当初はこの行をすっ飛ばして実装していたのですが，微小なラグが蓄積されていってしまいます．

更にμsecでのタイマーを実装する際にこの初期化を忘れると，μsecではなくmsecでタイマー処理されてしまいます．気をつけて下さい．

まとめ

とりあえずタイマーの実装を行いました．あとは個々人でsample関数の中身を書いてみてください．