ts-node の Unknown file extension ".ts" エラーを解決する

概要

ts-node で TypeScript のコードを実行しようとしたとき以下のようなエラーが出ることがある。

npx ts-node src/index.ts
TypeError [ERR_UNKNOWN_FILE_EXTENSION]: Unknown file extension ".ts" for /Users/hoge/workspace/fuga/src/index.ts

調べてみると、解決策の1つとして package.json から "type": "module" を消せ、というのが挙げられていることがあるが、これは消したくない。
どうしたら良いか。

解決策 1

--esm オプションをつけて実行する

npx ts-node --esm src/index.ts

解決策 2

tsconfig.json に以下の記述を追加する。

tsconfig.json

{
  // other settings...
  "ts-node": {
    "esm": true,
    "experimentalSpecifierResolution": "node"
  }
}