GazeboでLiDAR反射強度のある物体の作成方法

はじめに

• Gazebo (classic)で、LiDAR反射強度のある物体の作成方法
  • ROS2 2D LiDARの場合は、sensor_msgs/msg/LaserScanのintensitesに入る値

動作確認環境

• ROS2 Foxy
• Gazebo 11 (Gazebo classic)
• 2D LiDAR Plugin
  • libgazebo_ros_ray_sensor.so
    • <output_type>sensor_msgs/LaserScan</output_type>

方法

ポイントは、<laser_retro>タグを<visual>タグに入れて、物体をSDFで作成する。

例 (50cm x 50cm x 5mm の反射板)

mode.sdf

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.6">
  <model name="reflection_panel">
    <static>true</static>
    <pose>0 0 0.25 0 0 0</pose>
    <link name="left_reflection_panel_link">
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <collision name="collision">
        <laser_retro>1000.0</laser_retro>
        <geometry>
          <box>
            <size>0.005 0.5 0.5</size>
          </box>
        </geometry>
      </collision>
      <visual name="visual">
        <laser_retro>1000.0</laser_retro>
        <material>
          <script>
            <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            <name>Gazebo/White</name>
          </script>
        </material>
        <geometry>
          <box>
            <size>0.005 0.05 0.5</size>
          </box>
        </geometry>
      </visual>
    </link>
  </model>
</sdf>

上記の場合は、2D LiDARデータsensor_msgs/msg/LaserScanのintensitiesに1000.0が入る。

• <laser_retro>タグは、<collision>タグには入れなくても大丈夫だったが入れても問題ない。

Gazeboモデルのパッケージ化は以下の記事を参考にすると良い。

参考