【ROS2 パラメータTips】 int型配列パラメータをビルドできない場合の対処方法

はじめに

ROS2のC++ノードでint配列(std::vector<int>)パラメータを使おうとしたら、コンパイルエラーとなったので、その対処方法を記載する。

環境

• ROS2 Foxy

方法

リンク先にあるように、std::vector<int>では、エラーとなるので、std::vector<int64_t>に変更する。

int(uint)型配列の対応状況は以下のようになっている。

• NG

  // int
  node->declare_parameter<vector<int>>("param", std::vector<int>{});
  node->declare_parameter<vector<int16_t>>("param", std::vector<int16_t>{});
  node->declare_parameter<vector<int32_t>>("param", std::vector<int32_t>{});
  // unsigned int
  node->declare_parameter<vector<uint16_t>>("param", std::vector<uint16_t>{});    
  node->declare_parameter<vector<uint32_t>>("param", std::vector<uint32_t>{});    
  

• OK

  // int
  node->declare_parameter<vector<int64_t>>("param", std::vector<int64_t>{});
  // unsigned int
  node->declare_parameter<vector<uint8_t>>("param", std::vector<uint8_t>{});    
  

補足情報

配列型パラメータでコンパイル可能な型は以下の通り。

node->declare_parameter<std::vector<double>>("param", std::vector<double>{});
node->declare_parameter<std::vector<uint8_t>>("param", std::vector<uint8_t>{});
node->declare_parameter<std::vector<bool>>("param", std::vector<bool>{});
node->declare_parameter<std::vector<int64_t>>("param", std::vector<int64_t>{});
node->declare_parameter<std::vector<double>>("param", std::vector<double>{});
node->declare_parameter<std::vector<std::string>>("param", std::vector<std::string>{});

参考