概要
気になってたデータセットで気になってたアルゴリズムを試す。
Hilti SLAM Challenge
Hilti社が実施しているSLAMの精度を競うコンペ。
データセットもその都度一般公開してくれている。
2022年は建設現場＋オックスフォードにあるシェルドニアンシアター、2023年は建設現場がターゲット。
開けた場所だけでなく、階段や狭い通路が多いシーケンスもあり難易度が高い。
以前紹介したDLIOだと失敗するシーケンスが多い。
PV-LIO
VoxelMapを使ったLiDAR-Inertial Odometry。
Githubを見ると階段でも精度良く姿勢推定できそう。
実験
難しそうなシーケンスでPV-LIOの性能を確認する。
- Hilti SLAM Challenge 2022
- シーケンス名: exp10 cupola 2
狭い通路、階段の昇り降りがあるかなり難しいシーケンス。
LiDAR Odometryなのでどうしても誤差が蓄積して歪んだマップになるが、自己位置ロストがないのはすごい。
- hilti SLAM Challenge 2023
- シーケンス名: site1 handheld 5
階段を使って3フロア間を移動している。exp10 cupola 2よりは開けているためきれいに姿勢推定ができているように見える。
