概要

前回の上手く動かない記事から約3か月。
PCが壊れたとか色々あったせいでできなかった事の続きをやりたいと思います。

背景

前回記事を参照。

環境

ホストPCのスペック
- Ubuntu22.04
- CPU Intel Core i5 12400F
- GPU RTX 3060
- Memory 64GB

インストール

公式ドキュメントが更新されDocker Installationの項目にquick startの項目が新しく増えていたが、そちらではなくdevelopmentで環境構築。
ドキュメント通りに行えば問題なく完了するはずだが、上手くいかない所もあったため解決までの流れを示す。

前回記事で参考サイトを教えてもらったので、その情報も参照する。

最初にビルドした結果は以下の通り。

Summary: 235 packages finished [28min 18s]
  16 packages had stderr output: bag_time_manager_rviz_plugin elevation_map_loader lidar_apollo_instance_segmentation lidar_apollo_segmentation_tvm lidar_apollo_segmentation_tvm_nodes lidar_centerpoint_tvm livox_tag_filter map_tf_generator ndt_omp ndt_scan_matcher obstacle_velocity_limiter pacmod_interface system_monitor trtexec_vendor tvm_utility velodyne_pointcloud

stderrの原因を調べてみるとmagic_enumというパッケージがインストールされていないことが判明。
試しにworkspaceを更新しrosdepで依存関係のインストールをしてみると、新しくmagic_enumがインストールされることを確認した。

$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
executing command [sudo -H apt-get install -y ros-humble-magic-enum]
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
The following package was automatically installed and is no longer required:
  libllvm13
Use 'sudo apt autoremove' to remove it.
The following NEW packages will be installed:
  ros-humble-magic-enum
0 upgraded, 1 newly installed, 0 to remove and 0 not upgraded.

再ビルドしてエラーが0になったのでこれでインストールは完了。

Summary: 235 packages finished [1min 56s]

教訓：
ビルドエラーが出たら、workspaceを更新しrosdep installを実行してからcolcon buildを行う。

参考情報：
1回目のbuildではstderrが発生するが、2回目を実行すると発生しない場合を確認。処理負荷が重くbuildしきれない場合がある？
stderrが出た場合はもう一度buildを実行してみてパスすれば問題なし。stderrが残る場合は依存関係のチェック。

サンプル実行

大きく分けて、アドホックシミュレーションとシナリオシミュレーションの2つが用意されている。
https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/tutorials/

アドホックシミュレーションは簡単な動作確認シミュレーション
シナリオシミュレーションはあるシナリオに沿った動作をテストするシミュレーションです。

アドホックシミュレーション

このあたりはRviz上での操作を体感するといった内容でした。
ドキュメント通りするにはunzipをインストールする必要がある。

Rosbagリプレイシミュレーション

AWSIMシミュレーター

PCスペックを満たす方は挑戦してみて下さい。

シナリオシミュレーション

計画シミュレーション

私の環境だと、シミュレーションが動くときと動かないときが発生した。
ビルドし直すと直る場合がある。

Rosbagリプレイシミュレーション

driveing_log_replayerというツールを使った3つの評価が体験できます。
相変わらず私の環境ではほとんど動かない

まとめ

相変わらずシミュレーター周りが動いたり動かなかったりしましたが一通り確認できました。
もう少し高スペックPCにしてみたらまた違ったかもしれませんが、いったん環境構築はここまでにしたいと思います。
(やはり推奨スペックである8コアCPUが必要だったかもしれない)