Pygameを使ってWHILLをJoyConで動かす

PythonでWHILLを制御できるらしい

先日、以下のSDKを発見しました。

WHILL Model CR SDK for Python

いじいじしているうちにMakerFaireKyoto2019に出展することになっていたので記事書きます

やってみる

あーだこーだ文字を連ねる文章力はないので早速まとめてみます

環境

OS : MacOS Mojave Version10.14.4
Python : Python3.7.3
Pygame : 1.9.6

ソースコード

main.py

import whillpy
import whill_data
import pygame
from pygame.locals import *
import time

def main() :
    whill = whillpy.connect(port='WHILLとPCを繋ぐポート')
    pygame.joystick.init()
    joystick0 = pygame.joystick.Joystick(0)
    joystick0.init()

    print ('joystick start')

    pygame.init()

    x, y = 0, 0
    while True:
         # コントローラーの操作を取得
        eventlist = pygame.event.get()

        # イベント処理
        for e in eventlist:
            if e.type == QUIT:
                return

            if e.type == pygame.locals.JOYAXISMOTION:
                x, y = joystick0.get_axis(0), joystick0.get_axis(1)
                print ('axis x:' + str(x) + ' axis y:' + str(y))
            elif e.type == pygame.locals.JOYHATMOTION:
                x, y = joystick0.get_hat(0)
                print ('hat x:' + str(x) + ' hat y:' + str(y))
            elif e.type == pygame.locals.JOYBUTTONDOWN:
                print ('button:' + str(e.button))

        whill.move(straight=int(-x * 30), turn=int(y * 30))
        time.sleep(0.01)

if __name__ == '__main__':
    try:
        main()
    except pygame.error:
        print ('joystickが見つかりませんでした。')

pywhillのOS SupportにMacが入っていませんが動きます（動きました）
WHILL Model CR のシリアルポートからRS232Cに繋いであげてそこからUSBに変換すればPCには繋げます（実行環境にもよる）
JoyConはBluetoothでPCに繋げてあげてください。
あとはwhillpyとwill_dataを同じ階層に移動してあげて
Pygame、pySerialをpip installしてあげるだけで動きます。

おしまい！

動くと楽しかった！！！そしてMakerFaireKyoto2019楽しかった！！！そしておすし美味しかった！！！！！！！！！！

追記

コメント欄よりMacで操作する場合のリンクをいただいたので紹介します。

Macはこっち
https://pypi.org/project/whillpy/
https://github.com/ShibataLab/whillpy/tree/master/whillpy