1
4

Delete article

Deleted articles cannot be recovered.

Draft of this article would be also deleted.

Are you sure you want to delete this article?

More than 3 years have passed since last update.

C++のcv::FileStorageで出力したXMLファイルをPythonのOpenCVで読み込む

Last updated at Posted at 2020-12-01

はじめに

C++のOpenCVでキャリブレーションした結果を、XMLファイルとして出力しました。
そのファイルをPythonで使いたかったのですが、C++とPythonではcv::FileStorageの読み込みの勝手が違かったので、備忘録として書いておきます。

読み込むファイル

次のような、C++のOpenCVで出力したファイルがあったとします。

omnidirectionalCalibrate.xml
<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
<RMS>3.2860994656014744e+00</RMS>
<K type_id="opencv-matrix">
  <rows>3</rows>
  <cols>3</cols>
  <dt>d</dt>
  <data>
    1.0891482187714628e+03 3.4148746667908486e-01 1.6082218600862714e+03
    0. 1.0872430597310340e+03 1.2048174008443893e+03 0. 0. 1.</data></K>
<Xi type_id="opencv-matrix">
  <rows>1</rows>
  <cols>1</cols>
  <dt>d</dt>
  <data>
    5.9766312514988507e-01</data></Xi>
<D type_id="opencv-matrix">
  <rows>1</rows>
  <cols>4</cols>
  <dt>d</dt>
  <data>
    -2.1131777151998019e-01 2.6371490472846541e-02
    -7.7007784809701241e-04 2.6734126945072976e-03</data></D>
</opencv_storage>

読み込みサンプルコード

sample.py
import cv2
import numpy as np

xmlpath = 'omnidirectionalCalibrate.xml'
fs = cv2.FileStorage(xmlpath, cv2.FileStorage_READ)
K = fs.getNode('K').mat()
D = fs.getNode('D').mat()
Xi = fs.getNode('Xi').mat()
RMS = fs.getNode('RMS').real()

print(K)
print(D)
print(Xi)
print(RMS)

FileStorageで読み込んだあと、getNodeで各タグの要素にアクセスします。
RMSのようにタグに囲まれただけの値はreal()で、他のK、D、Xiのようにtype_id = opencv-matrixがついている行列はmat()で値を取得します。

出力結果

[[1.08914822e+03 3.41487467e-01 1.60822186e+03]
 [0.00000000e+00 1.08724306e+03 1.20481740e+03]
 [0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00]]
[[-0.21131777  0.02637149 -0.00077008  0.00267341]]
[[0.59766313]]
3.2860994656014744

以上です。

1
4
0

Register as a new user and use Qiita more conveniently

  1. You get articles that match your needs
  2. You can efficiently read back useful information
  3. You can use dark theme
What you can do with signing up
1
4

Delete article

Deleted articles cannot be recovered.

Draft of this article would be also deleted.

Are you sure you want to delete this article?