ZED SDK 4.2 で何が変更になったのか

github でPRでのマージの差分を見ると、何が加わったのかが分かる。

新規に加わっているフォルダ

• body tracking/multi-camera/csharp/

• https://github.com/stereolabs/zed-sdk/tree/master/body%20tracking/multi-camera/csharp

• depth sensing/fusion/cpp/

• https://github.com/stereolabs/zed-sdk/tree/master/depth%20sensing/fusion/cpp

• object detection/custom detector/cpp/tensorrt_yolov5-v6-v8_onnx_internal/

• https://github.com/stereolabs/zed-sdk/tree/master/object%20detection/custom%20detector/cpp/tensorrt_yolov5-v6-v8_onnx_internal

• object detection/custom detector/python/pytorch_yolov8_seg/

• https://github.com/stereolabs/zed-sdk/tree/master/object%20detection/custom%20detector/python/pytorch_yolov8_seg

• object detection/multi-camera_multi-model/cpp/

• https://github.com/stereolabs/zed-sdk/tree/master/object%20detection/multi-camera_multi-model/cpp

• zed one/cpp/

• https://github.com/stereolabs/zed-sdk/tree/master/zed%20one/cpp

• zed one/python/

• https://github.com/stereolabs/zed-sdk/tree/master/zed%20one/python

ZED X One というGMSL2の単眼カメラを売り出しています。

https://www.stereolabs.com/en-jp

なくなっているもの

object detection/custom detector/cpp/tensorrt_yolov5_v5.0/
object detection/custom detector/cpp/tensorrt_yolov5_v6.0/
フォルダが整理されたようです。

変更点

162のファイルで変更になっているので、追えていません。

body tracking/body tracking/cpp/
body tracking/body tracking/csharp/
body tracking/export/JSON export/cpp/
body tracking/multi-camera/cpp/
camera control/cpp/
camera streaming/receiver/cpp/
depth sensing/depth sensing/cpp/
global localization/live/cpp/
global localization/live/python/
global localization/playback/cpp/
global localization/playback/python
global localization/recording/cpp/
global localization/recording/python/
object detection/birds eye viewer/cpp/
object detection/birds eye viewer/csharp/
object detection/birds eye viewer/python/
object detection/concurrent detections/cpp/
object detection/custom detector/cpp/
object detection/custom detector/python/pytorch_yolov8/
object detection/image viewer/
object detection/multi-camera/cpp/
object detection/multi-camera_multi-model/cpp/
plane detection/floor plane/cpp/
plane detection/plane detection/cpp/
positional tracking/positional tracking/cpp/
recording/recording/mono/cpp/
recording/recording/mono/python/
spatial mapping/multi camera/cpp/
spatial mapping/spatial mapping/cpp/

気づいたこと

OpenGLがらみの変更がやたら多い。
OpenGLに詳しくない人としては、どういう修正なのかがわかっていない。

古いC/C++の流儀は残っているか

malloc(で検索してみてください。
freee( で検索してみてください。
コードの量に比べれば、比較的少ないと言えるでしょうか。
C++で入った auto も使われだしているのが見て取れます。

unique_ptr
shared_ptr
も使われだしています。

ZED SDK 4.1 の変更では

• C++ のソースコードで const 属性の追加が多数みられます。
• そのことで、コードの安全性が高まるし、読む側の負担も減ります。いいことです。