はじめに
市販ＴoＦカメラについて調査中(2023年版） などで3Dカメラを今までにも調査してきたが、まだまだ調査が足りていないことに気づく。
IMUがほしいだとか、time スタンプがほしいだとか、
ROS対応がほしいだとか
SDKにpythonサポートがほしいだとか
いわなければ、ToFカメラの種類はもっと多くあるようだ。
ぶつからないで移動するだけだったら、RGB画像の代わりにIR画像でも十分なはずだ。
RGBのカメラがなければ、その分コンパクトになるので、配置の自由度が増える。
そういう割り切りができるときには、もっとコンパクトなToFカメラがある。
「基板むき出し」だって上出来、その方が調整が効く。そんなタフな人たちへの選択肢だろう。
調査中のToFカメラ
Terabee 3Dcam 80×60 - The compact, robust and affordable 3D Time-of-Flight camera
https://www.terabee.com/wp-content/uploads/2019/03/Terabee_3Dcam80x60_specsheet-2.pdf
e-con systems /Time of Flight (ToF) カメラ
Cube-eye / TOF 3D Depth Camera
コンパクトな3Dカメラ
OAK-D-SR emphasizes improved short-range accuracy when compared to the standard OAK-D. To ensure the best accuracy, it's recommended to keep the depth measurement range of the OAK-D-SR between 30cm to 1m.
30 cm - 1m の範囲であるので、ぶつからないための利用といった限定的な利用ならば、使えそうである。
アクティブステレオ方式の広角depthカメラ
KickStarter HiFi 3D Sensor: Plug-n-Play Depth Perception & AI
OpenCV 5.0 の関係記事を調べていたら、上記のカメラの紹介があった。
