ZED SDK のtimestampを取得するには

想定する読者

stereolabsのzed2, zed mini, zed x などのステレオカメラの利用者
いまどきのステレオカメラは何ができるのかを知りたい人

前提

ZED SDK 4.0

retrieveしたデータ構造にはTimestamp　クラスのインスタンスがある。
そこから時刻の値を取得するには、以下のメソッドを用いる。

get_nanoseconds()
get_microseconds()
get_millisecond()
get_seconds()

例

point_cloud.timestamp.get_nanoseconds()

公式ドキュメント

python(linux) のtime.time() 関数との比較

.py

        zed.retrieve_image(left_image, sl.VIEW.LEFT)
        unix_seconds = time.time()
        left_seconds = left_image.timestamp.get_seconds()
        left_nanoseconds = left_image.timestamp.get_nanoseconds()
        print(f"{left_seconds=}")
        print(f"{left_nanoseconds * 1e-9 =}")
        print(f"{unix_seconds=}")
        print(f"{int(unix_seconds) == left_seconds =}")

出力例

left_seconds=1711353324
left_nanoseconds * 1e-9 =1711353324.098794
unix_seconds=1711353324.2152798
int(unix_seconds) == left_seconds =True

• Linux の場合はZED SDK のtimestamp のEpoch は Unix のEpoch に一致している。
• この例では、JetsonのLinux のtimerの秒数と、ZED2i のカメラの中のtimerの秒数とが整数部で一致した。
• 1秒未満を合わせようとすれば、NTPを使うことは必須のようだ。

ZEDの時刻をNTP出会わせるには？

公式ドキュメント Setting up Multiple Cameras on a Local Network

ユーザーの皆さんには確かめてみてほしいこと

1. retrieve できる対象について、即座のそれぞれretrieveする。
2. その後個別にget_data() したときにデータの整合性をもっているのかどうかという確認。
   例：retreive_measureしたpint_cloud中にある各点の色情報が、retrieve_imageした左画像の色情報と一致しているかの確認。

.py

zed.retrieve_image(image, sl.VIEW.LEFT, sl.MEM.CPU, display_resolution)
zed.retrieve_measure(point_cloud, sl.MEASURE.XYZRGBA, sl.MEM.CPU, point_cloud_res)
xyz_data = point_cloud.get_data()


zed.retrieve_measure(point_cloud, sl.MEASURE.XYZRGBA, sl.MEM.CPU, point_cloud_res)
xyz_data = point_cloud.get_data()