ZED SDK で、WORLD 座標系の点群を取得する

想定する読者

stereolabsのzed2, zed mini, zed x などのステレオカメラの利用者
いまどきのステレオカメラは何ができるのかを知りたい人

前提

ZED SDK 4.0
Ubuntu 20.04
ZED2i
Python 版のAPI

本文

• ZED2iなどのstereolabsのカメラにはIMUのデータが利用でき、カメラの姿勢が得られる。
• そのため、以下のようにデータを取得する時点で、カメラの姿勢を考慮した世界座標系(WORLD 座標系）が得られることを期待するだろう。

.py

zed.retrieve_measure(point_cloud, sl.MEASURE.XYZRGBA)

動作スクリプトの断片

.py

runtime_parameters = sl.RuntimeParameters()

# runtime_parameters.measure3D_reference_frame = sl.REFERENCE_FRAME.CAMERA
runtime_parameters.measure3D_reference_frame = sl.REFERENCE_FRAME.WORLD

point_cloud = sl.Mat()
if zed.grab(runtime_parameters) == sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
    zed.retrieve_measure(point_cloud, sl.MEASURE.XYZRGBA)
    points = point_cloud.get_data()

このようにすることで、最初から、world座標系での点群を得ることができる。