StereoLabs からZED SDK 4.1 のリリースがアナウンスされました。
https://community.stereolabs.com/t/zed-sdk-v4-1-is-out/4915
このリリースノートの中で4.0からの変更点が告げられています。
download
気づいた点から
変更の総数
- 変更のファイル数が271に及ぶ。
- ただ、"Copyright © 2024" への変更も多いので、正味の変更はずっと少ない。
- 少なくとも70箇所の変更がある。
- 変更が多いのはC++のコード。
- csharp, pythonのコードでの変更はずっと少ない。
フォルダの名前が変更になっている。
- geotracking/
+ global localization/
チュートリアルも同様に変更になっている。
C++のhppファイルでの変更
例：
- Shader(GLchar* vs, GLchar* fs);
+ Shader(const GLchar* vs, const GLchar* fs);
C++ でのconst 修飾子の利用
関数の戻り値の変更
.hpp
- void parseArgs(int argc, char **argv, sl::InitParameters& param);
+ std::string parseArgs(int argc, char **argv, sl::InitParameters& param);
型推論のためのauto の利用
.cpp
- parseArgs(argc, argv, init_parameters);
+ auto mask_path = parseArgs(argc, argv, init_parameters);
C++11 から、auto キーワードを指定する事によって、変数の型を初期化子から推論できるようになった。
そのような点で少しづつ最近の流儀のC++になってきているようだ。
ただ、unique_ptr、shared_ptrの使用箇所がZED-SDK自体の中で、そう多くないので、最新の流儀への書き換えは途上中であるようだ。
データメンバーの初期値の変更
例:
depth sensing/depth sensing/cpp/src/main.cpp
- init_parameters.depth_mode = DEPTH_MODE::ULTRA;
+ init_parameters.depth_mode = DEPTH_MODE::NEURAL;
- runParameters.confidence_threshold = 50;
+ runParameters.confidence_threshold = 100;
confidence_threshold = 100のように値が大きい方が、depthが算出されやすい。
値を小さくすると、算出される点が減っていく。
DEPTH_MODE.NEURAL_PLUS の追加
help(sl.DEPTH_MODE.NEURAL_PLUS)
class DEPTH_MODE(enum.Enum)
| DEPTH_MODE(value, names=None, *, module=None, qualname=None, type=None, start=1)
(中略)
|
| NEURAL = <DEPTH_MODE.NEURAL: 4>
|
| NEURAL_PLUS = <DEPTH_MODE.NEURAL_PLUS: 5>
|
（後略）
POSITIONAL_TRACKING_MODE.GEN_2 の追加
help(sl.POSITIONAL_TRACKING_MODE)
class POSITIONAL_TRACKING_MODE(enum.Enum)
| POSITIONAL_TRACKING_MODE(value, names=None, *, module=None, qualname=None, type=None, start=1)
|
| An enumeration.
|
| Method resolution order:
| POSITIONAL_TRACKING_MODE
| enum.Enum
| builtins.object
|
| Data and other attributes defined here:
|
| GEN_1 = POSITIONAL TRACKING MODE GEN_1
|
| GEN_2 = POSITIONAL TRACKING MODE GEN_2
|
| ---------------------------------------------
(後略)