軽量な AR ライブラリの ArUco について調査中

軽量な AR ライブラリの ArUco について調査中

###OpenCVのcontribを利用する場合
OpenCV3.2 ではcontrib の中にArUcoが含まれている。引用している記事に述べるように、サンプルプログラムのビルドには別途 CMakeLists.txt を作って(あるいは引用先のCMakeLists.txtをコピーして)、cmakeしてからビルドする。

• OpenCV3.2 /Related Pages Tutorials for contrib modules
• ArUcoマーカー検出（aruco モジュール）
  ArUcoマーカは、カメラの姿勢推定に使用できるバイナリの正方形の基準マーカです。その主な利点は、検出が堅牢で、迅速かつ簡単であることです。
  arucoモジュールは、これらのタイプのマーカーの検出と、姿勢推定およびカメラ較正のために使用するツールを含む。
  また、ChArUcoの機能はArucoマーカーと従来のチェスボードを組み合わせて、簡単で多彩なコーナー検出を可能にします。このモジュールにはChArUcoのコーナーを検出し、姿勢推定やカメラ較正に使用する機能も含まれています。

- opencv_contrib-master/modules/aruco/src       モジュールとしてインストールされるもの
- opencv_contrib-master/modules/aruco/samples　　ArUcoのモジュールを利用するsampleプログラム

• OpenCV3 ArUcoサンプルのビルド
  このサイトにはopencv_contrib-master/modules/aruco/samplesのプログラムをbuildするためのCMakeLists.txtの見本がある。2つのプログラムだけ書かれている部分を、残り全てのプログラムについて同様に記述すれば十分だ。

OpenCV3ではopencv_contributeというリポジトリにOpenCVを使用して作成されたライブラリがモジュールとして収録されている。 この中にAR向けマーカー認識ライブラリのArUcoがある。
opencv_contrib/modules/arucoにはCMakeLists.txtが存在するが、これはArUcoそのものをビルドするためのものであるため、 サンプルのビルドには使用できない。

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ArUcoマーカー検出（aruco モジュール）
ArUcoマーカーは、カメラの姿勢推定に使用できるバイナリの正方形の基準マーカーです。その主な利点は、検出が堅牢で、迅速かつ簡単であることです。
arucoモジュールは、これらのタイプのマーカーの検出と、姿勢推定およびカメラ較正のために使用するツールを含む。
また、ChArUcoの機能はArucoマーカーと従来のチェスボードを組み合わせて、簡単で多彩なコーナー検出を可能にします。このモジュールにはChArUcoのコーナーを検出し、姿勢推定やカメラ較正に使用する機能も含まれています。

Arucoマーカーの検出
互換性：> OpenCV 3.0
著者：Sergio Garrido
単一のArUcoマーカーからの基本的な検出と姿勢推定。

Arucoボードの検出
互換性：> OpenCV 3.0
著者：Sergio Garrido
マーカボードを用いた検出と姿勢推定

ChArUcoコーナーの検出
互換性：> OpenCV 3.0
著者：Sergio Garrido
ChArUcoコーナーを使った基本的な検出

ダイヤモンドマーカーの検出
互換性：> OpenCV 3.0
著者：Sergio Garrido
ChArUcoマーカーを用いた検出と姿勢推定

ArucoとChArUcoによる校正
互換性：> OpenCV 3.0
著者：Sergio Garrido
ArucoおよびChArUcoボードを使用したカメラキャリブレーション

ArucoモジュールFAQ
互換性：> OpenCV 3.0
著者：Sergio Garrido
arucoモジュールに関する一般的で有用な質問

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サンプルのソースコード
opencv_contrib-master/modules/aruco/samples
calibrate_camera.cpp Arucoによる校正
calibrate_camera_charuco.cpp ChArUcoによる校正
create_board.cpp
create_board_charuco.cpp
create_diamond.cpp
create_marker.cpp
detect_board.cpp Arucoボードの検出
detect_board_charuco.cpp
detect_diamonds.cpp ダイヤモンドマーカーの検出
detect_markers.cpp Arucoマーカーの検出

###単独配布のArUcoを利用する場合

• ArUco: a minimal library for Augmented Reality applications based on OpenCV

• Windows Visual Studio ARライブラリ ArUco を CMake なしでビルドする

• Mac clang 軽量な AR ライブラリの ArUco を Mac で使ってみた

• Mac Android Unity で Android 向けの OpenCV x ArUco を利用した AR アプリを作ってみる

  • github unity-android-aruco-sample

• Github ArUcoでマーカー検出（静止画&動画ファイル）]

  • 動画ファイル中の全フレームを連続で処理するサンプルコード(aruco_simple.cppを改変)

• OpenCVで気になったモジュールを試してみた

##aruco-2.0.13からビルドしたsampleプログラム
aruco_calibration.exe
aruco_calibration_fromimages.exe
aruco_create_markermap.exe
aruco_markermap_pix2meters.exe
aruco_print_dictionary.exe
aruco_print_marker.exe
aruco_simple.exe
aruco_simple_markermap.exe
aruco_test.exe
aruco_test_markermap.exe
aruco_tracker.exe

##ROSの一部としてのArUco
sudo apt install aruco_ros
catkinが必要になった。
　sudo apt install catkinn

Github
JanezCim/Aruco-with-Python
https://github.com/JanezCim/Aruco-with-Python/tree/master/aruco_testproject/build