ステレオカメラでのdepthの計算には、さまざまなパラメータが影響してくる。
そこで、その評価をしやすいように、再現実験ができる機能がZED SDKにはあるので、それを紹介する。
同一カメラ動画で処理したときに、パラメータの違いを評価する
- ZED SDK では、対応カメラのデータを一つのファイルに保存できる。
- そのファイルを入力とすることで、ZED2iなどのカメラの入力に置換えて動作できる。
想定する読者
stereolabsのzed2, zed mini, zed z などのステレオカメラの利用者
いまどきのステレオカメラは何ができるのかを知りたい人
動作させた環境
- ZED SDK 4.1
- ZED2i Camera (StereoLabs)
- NVIDIA Jetson AGX Orin
- JetPack 5.1(=LT4 352.)
- Python3
使用例
# 動画ファイルの保存方法(SDKで用意されているスクリプト)
python3 svo_recording.py -h
python3 svo_recording.py --output_svo_file bottles.svo2
# 動画ファイルの再生方法(SDKで用意されているスクリプト)
python3 svo_playback.py -h
python3 svo_playback.py --input_svo_file bottles.svo2
python3 your_sample.py --input_svo_file bottles.svo2
コピー元のファイル
ZED SDK - SVO Recording
ZED SDK - SVO Playback
your_sample.py で--input_svo_file が動作するように作るには
- ZED SDK にあるサンプルプログラムには、
--input_svo_fileのコマンドライン引数に対応しているのが多い。 - それを元に、自作サンプルyour_sample.py を作る。
その他の利点
- ZED2i などのカメラが接続されていない状況でも、その動画ファイルを入力としたプログラムを実行できる。
- そのため、テストが実行しやすくなる。
- ZED SDK はライセンスがフリーなので、CircleCIなどで自動化テストできるかもしれない。