ZED SDK を使いこなす object

ZED SDK の使い方が覚えきれていないのでメモを残す。
ZED SDK はStereoLabs がZED2やZED Xなどのステレオカメラ用に提供しているSDKである。

Objectに関する公式のドキュメント

ZED SDK で取得できる object のデータ構造

コードの断片

.py

# インスタンスを予め用意しておく必要がある。
objects = sl.Objects()
# 引数のobjectsに値が設定される。
zed.retrieve_objects(objects, obj_runtime_param)
for obj in objects.object_list:
    print(obj)

出力例

.py

obj=<pyzed.sl.ObjectData object at 0xffff91166310>
action_state IDLE
bounding_box [[-0.7521685   0.2714799   0.0135718 ]
 [-0.7505594   0.17110072 -1.1674953 ]
 [ 0.43461442  0.19009982 -1.1674953 ]
 [ 0.43300533  0.290479    0.0135718 ]
 [-0.74268794 -0.31991953  0.0638479 ]
 [-0.74107885 -0.4202987  -1.1172192 ]
 [ 0.4440949  -0.4012996  -1.1172192 ]
 [ 0.4424858  -0.30092043  0.0638479 ]]
bounding_box_2d [[   0.  149.]
 [1133.  149.]
 [1133.  715.]
 [   0.  715.]]
confidence 95.82266235351562
dimensions [1.1853261  0.59360832 1.1853261 ]
head_bounding_box []
head_bounding_box_2d []
head_position [nan nan nan]
id 0
label Person
mask n/a sl::Mat not initialised
position [-0.15359642 -0.0553547  -0.55263519]
position_covariance [3.24492521e-06 7.19377411e-08 7.18192496e-07 3.88015178e-06
 2.58829715e-07 2.58403406e-06]
raw_label 0
sublabel Person
tracking_state OFF
unique_object_id 45987a7d-2b95-430f-99d0-6c23a2286498
velocity [nan nan nan]