想定する読者
stereolabsのzed2, zed mini, zed x などのステレオカメラの利用者
いまどきのステレオカメラは何ができるのかを知りたい人
前提
ZED SDK 4.0
Ubuntu 20.04
ZED2i
Python 版のAPI
ZED SDK にある例題
https://github.com/stereolabs/zed-sdk/tree/master/object%20detection/concurrent%20detections
C++版です。
次のようにして、ビルド、実行できます。
cd "zed-sdk/object detection/concurrent detections/cpp"
mkdir build
cd build/
cmake ../CMakeLists.txt
make
./ZED_concurrent_detections
zed-concurrent-detections-python-proto
- これはpythonによる実装です。
- 物体検出のタスクとbody_parts の検出のタスクを同時にこなします。
複数の検出タスクが失敗するときに注意したいこと
- 推論の実行の際に関係するinstance_module_id の値を複数のタスクで重ならないようにすること。
- zed.retrieve_bodies() , zed.retrieve_objects() の３つめの引数が必要になることに注意しよう。
.py
obj_param = sl.ObjectDetectionParameters()
body_param = sl.BodyTrackingParameters()
中略
obj_param.instance_module_id = 0
body_param.instance_module_id = 1
zed.retrieve_bodies(bodies, body_runtime_param, body_param.instance_module_id)
zed.retrieve_objects(objects, obj_runtime_param, obj_param.instance_module_id)
公式のドキュメントについて
上記の公式のドキュメントでは、検出タスクが１つしか動作させていないため、３つめの引数を省略しても動作する。
そのため、３つめの引数についての記載がない。
help(zed.retrieve_bodies)
などとして、使い方にたどり着いてほしい。