LUXONIS OAK camera について調査中

はじめに

OAK はOpenCV AI KIT として発表されたカメラだ。
コンピュータービジョン開発キット「OpenCV AI KIT」の紹介

そのカメラはluxonisで取り扱っているので、調査してみることとした。

luxonis

DEPTH ACCURACY COMPARISON: LUXONIS OAK VS STEREOLAB™ ZED VS INTEL® REALSENSE™

• 理想的なテクスチャでのdepthの精度（小さいほどよい）
• 理想的なテクスチャを入力としているので、dot projector の効果が現れない。
• D435は基線長が 5cm と短いことを考慮に入れると、かなりいいと言える。
• OAK-D Proは7.5 cmの基線長である。OAK-D Proはstereo計算をon device で実行できるだけでなく、他の処理もできる（AI, video encoding, CV 関数など）

OAK-D

注意

理想的なテクスチャを想定しているので、ZED2iにとっては有利な状況になっている。
変化に乏しいテクスチャが与えられたときには、Active StereoではないZED2iはdepthのエラーが大きくなりやすい。

推測

• ZED2i をbaseline(基線長)の短いzed miniにしたときには、depthのerrorが増加することを想定する

OAK-D とZED2iとの比較

• OAK-Dの場合：内蔵のASICによるdepthの計算
• 特定のGPUがないボードでも動作する。RaspberryPIでOAK-Dの組合せで動作する。
• ZED2iの場合：NVIDIA のGPUによる計算

Computer Vision Real-time on chip processing

https://www.luxonis.com/videos/object/1200.webm
https://www.luxonis.com/videos/segmentation/1200.webm
https://www.luxonis.com/videos/ocr/1200.webm
https://www.luxonis.com/videos/pose/1200.webm

この４つの動作例の動画が用意されている。

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• https://github.com/luxonis/depthai

DepthAI Python API utilities, examples, and tutorials.

• https://github.com/luxonis/tools
  Various tools for OAK-D camera
  This application is used for exporting Yolo V5, V6 and V7 object detection models for OAKs.

• https://pypi.org/project/depthai-sdk/

• https://pypi.org/project/depthai/

ROS2

https://github.com/Serafadam/depthai_ros_driver
ROS2 driver for OAK cameras

Jetson

Deploy with NVIDIA's Jetson

IMU

以下のサイトにドキュメントがある。
Python, c++ の両方の例が書いてある。
https://oak-web.readthedocs.io/en/latest/components/nodes/imu/

OAK vs RealSense?

OAK-D Pro とRealSense D455 との比較を載せている。

EOL については次のように考えている。

End of Life (EOL) Policy

SEE ALSO

OpenCV AI Kitの到着に備えよう