3Dカメラが多数量産されるようになったため、3Dカメラの値段は格段に安くなった。
そのため、ロボットに複数の3Dカメラを付けることは珍しくない状況だ。
複数の3Dカメラを付けても、コストより利点の方が多い。
- 左右の状況を見るために首を回すよりは、左右に3Dカメラを付けたほうがいい。
- 左右にカメラを回す（首を回す）という動作をすることの方がコストが高い。
- 首を動かすと、カメラ座標と胸部の座標系との関係が固定のものではなくなってしまう。
- 首を動かすと、首の自由度のパラメータの分だけ、誤差要因が増える。
- 例：１ｍ先の横１ｃｍの精度を損なわないようにするには、tanθ=0.01 でθ=0.57 degreeとなる。
- 時刻の同期も必要になる。
- 実際、カメラのある首が胸部と固定になっているロボットは多い。
複数の３Dカメラを処理しきるだけのHWリソースがあるようになってきた。
3Dカメラの種類によっては、depthの算出処理を3DカメラのHWリソースの中で実行するものがある。
そういう場合にはメインのCPUへの計算負荷を発生させることがない。
複数の3Dカメラをつけているロボットの事例には事欠かない。
次のロボットでは、少なくとも3方向分の3Dカメラを持っている。
https://agilityrobotics.com/products/digit
双腕ロボットの例を示す
以下のロボットでは、頭部の3Dカメラの他にも、両手首に3Dカメラを付けている。
https://www.rainbow-robotics.com/en_rby1
安い3Dカメラの例
OAK-D Lite
$149