NVIDIAのIsaacのシミュレーション環境では以下のロボットが既に定義されています。
Robot Assets
- Differential Robots
- Holonomic Robots
- Quadruped Robots
- Robotic Manipulators
- Aerial Robots
- Humanoid
これらはタブを切り替えて、対応機種を見てください。
ちなみにHumanoidには、以下の機種がありました。
- 1X neo
- Agility digit
- Fourier Intelligence GR1
- Sanctuary AI Phoenix
- Unitree Humanoids
- Xiaopeng PX5
シミュレーションで動作するとは
- シミュレーションする前提がソフトウェアによって異なる。
例：Unity
モーションデータを合わせこんで、レンダリングするという意味合い。
極論：物理法則を無視したモーションが可能
例：MATLAB
- MATLABの中で作り込んだモデルの粒度で動作をシミュレーションすることになる。
- 機構系の特性を考慮したシミュレーションもモデルの作成次第によって可能になる。
Nvidia Isaac Sim の場合
- 未調査