mraaを使ってmruby on intel edisonで なんやかんや する

mruby-mraaを作ったので
mruby on intel edison でなんやかんやしてみました。

ドキュメントは全然書いてないし、SPIは通信相手がなかったのでエコーバックくらいしか確認できてないですが…

追記

`Mraa::Gpio.isrに不具合があるようで
たびたびSEGVを起こします。
現在原因調査中(callbackの関数がGCで回収されちゃってるのかな？)。

追記2(R.I.P. Mraa::Gpio#isr)

なぜSEGVが起こるか、なんとなく分かった(つもり)のですが、
自分の技量では修正できないと判断しisrは封印しました…
かわりにMraa::Gpio#irqを追加しました(あと有効/無効を切り替えるenable_irq/disable_irqも)
GPIOの割り込みタイミングでirqフラグだけセットします。
このirqはread clear(読み出す自動的にクリアされる)としました。
とりあえず、こうしておけば他の方法で、非同期処理も可能かな。と。
合わせてサンプルの方も修正しました。

ぼちぼちドキュメント書こう

下準備

http://iotdk.intel.com/repos/1.1/intelgalactic/
にあるmraaが0.6.0なので、それをベースに関数をラップしてmruby-mraaを作ったので
ライブラリを更新します。

edison側

edison$ opkg upgrade
edison$ opkg update

してmraaを更新します。

Windwos側

今回も「intel edison用にmrubyをWindowsでクロスコンパイル」同様
Windows PCでクロスビルドします。
クロスコンパイラに入ってるライブラリが古いので、こちらも0.6.0に更新します。
ちゃんとした更新方法があるのかもしれませんが、分からなかったので以下の手順で更新しました。

1. http://iotdk.intel.com/repos/1.1/intelgalactic/ から libmraa0_0.6.0_i586.ipkをDL
2. ipkはzipなので展開する
3. 中のdata.tarを展開する。しかし、linuxのシンボリックリンクが含まれているようで
   usr/lib/libmraa.soとusr/lib/libmraa.so.0の展開にコケるので、
   usr/lib/libmraa.so.0.6.0をコピーして上記2つを作成。
4. コンパイラの方にusr以下のファイルを上書きコピー

mrubyのビルド

「intel edison用にmrubyをWindowsでクロスコンパイル」ではホスト側もedison側も同じmrbgems/default.gemboxを使用していましたが、
ホスト側のライブラリにmraaは含まれていないので、ホスト側とedison側のgemoboxのファイルを変えます。
mrbgems/default.gemboxをmrbgems/edison.gemboxというファイル名でコピーし、

build_config.rb

MRuby::CrossBuild.new('edison') do |conf|
(省略)
  conf.gembox 'edison'
(省略)
end

と書き換えます。

次にmrbgems/edison.gemboxに
conf.gem :github => 'nocd5/mruby-mraa'を追加しますが、
サンプルでSleepを使うので
conf.gem :github => 'matsumoto-r/mruby-sleep'
も追加しておきます。

mrbgems/edison.gembox

  conf.gem :github => 'nocd5/mruby-mraa'
  conf.gem :github => 'matsumoto-r/mruby-sleep'

あとはmake

なんやかんや

手元にI2Cで通信できる照度センサー(Si1145)があったので、
照度センサーのデータに合わせてPWMのデューティを変更し、LEDの明るさを調整してみました。
GP15の立ち上がりで終了します。

sample.rb

p RUBY_VERSION
p Mraa.version
si7013_adr  = 0x40
si1145_adr  = 0x60
adxl345_adr = 0x1d

puts "I2C-1 SDA : " + Mraa.pin_mode_test(Mraa::INTEL_EDISON_GP20, Mraa::PIN_I2C).to_s
puts "I2C-1 SCL : " + Mraa.pin_mode_test(Mraa::INTEL_EDISON_GP19, Mraa::PIN_I2C).to_s
puts "PWM-1     : " + Mraa.pin_mode_test(Mraa::INTEL_EDISON_GP13, Mraa::PIN_PWM).to_s
puts "GPIO-15   : " + Mraa.pin_mode_test(Mraa::INTEL_EDISON_GP15, Mraa::PIN_GPIO).to_s

# Initialize LightSensor
i2c = Mraa::I2c.new(1)
i2c.address(si1145_adr)
# PARAM_WR=0x10
i2c.write_reg(0x30, 0x17)
# WRITE TO RAM (ADDR=0x01)
i2c.write_reg(0xA1, 0x18)

def readSensorData(i2c)
  # Start Mearsurement
  i2c.write_reg(0x06, 0x18)
  # ALS_VIS
  als_vis = i2c.read_reg(0x22) + (i2c.read_reg(0x23) << 8)
  # ALS_IR
  als_ir  = i2c.read_reg(0x24) + (i2c.read_reg(0x25) << 8)

  return als_vis, als_ir
end

gpio = Mraa::Gpio.new(Mraa::INTEL_EDISON_GP15)
gpio.enable_irq(Mraa::Gpio::EDGE_RISING)
p "gpio.irq:" + gpio.irq.to_s

pwm = Mraa::Pwm.new(Mraa::INTEL_EDISON_GP13)
Mraa.result_print pwm.owner(true)

pwm.period 10
pwm.write 1.0
pwm.enable(true)

Sleep::sleep(1)
base_vis, base_ir = readSensorData(i2c)
while true do
  current_vis, current_ir = readSensorData(i2c)

  pwm.write base_vis.to_f/current_vis.to_f

  Sleep::usleep(100000)

  if gpio.irq then
    p "gpio.irq:" + gpio.irq.to_s
    p "irq is asserted"
    gpio.disable_irq
    break
  end
end

Sleep::sleep(1)

p "-- exit --"

なんとなく動画とってみました

http://youtu.be/tsCVauMTG1g