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Mindstorms EV3をmrubyで動かす方法(Macで環境構築編)

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先に「Mindstorms EV3をRubyで動かす方法(ev3dev OS)」を投稿しました。

EV3をmrubyで動かすことについては、TOPPERSから「mruby on EV3RT + TECS」が無償で提供されています。
これについては、ETロボコン2016公式開発環境に認定されたり、Afrelから「教育版EV3 mrubyプログラミングセットA」、「教育版EV3 mrubyプログラミングガイド」が発売されたりして情報が増えてきました。

ただし、いずれもWindowsでの情報なので、ここではまだ情報の少ないMacでmrubyの環境構築をする方法を投稿します。
環境構築にあたっては、まずTOPPERSの「mruby on EV3RT + TECS」公式サイトからパッケージをダウンロードして展開した中にある「doc/mruby_on_ev3rt+tecs_build.pdf」が公式情報になります。(ただし、Windowsでの環境構築法)

なお、大まかな手順としては、「Mac OS X でETロボコンに出よう!(EV3RT 環境構築編) -yamanekko - Qiita 」と同じです。

環境;
・LEGO Mindstorms EV3
・OS X El Capitan (10.11.6)、macOS Sierra (10.12.2)
・mruby-on-ev3rt+tecs beta1.0.1 (2016-05-27)
・microSDカード(ただし、4~32GBの microSDHC規格)

Macでの環境構築については、以下のサイトが参考になりました。
Mac OS X でETロボコンに出よう!(EV3RT 環境構築編) -yamanekko - Qiita
​開発プラットフォームEV3RTのダウンロード&インストール - 開発環境構築のマニュアル - TOPPERS/EV3RT - DevEnv – EV3 Platform
EV3RTのコンフィギュレータ(cfg)のインストール - OS Xでの環境構築方法 - TOPPERS/EV3RT - DevEnv – EV3 Platform
mruby on EV3RT + tecsでEV3wayを動かすまでの記録 - hilohiro - Qiita
Mac OS X でETロボコンに出よう!(Bluetooth編) - yamanekko - Qiita

1. 開発プラットフォーム「mruby on EV3RT + TECS」のダウンロード&インストール

ダウンロードページ
https://www.toppers.jp/tecs.html#mruby_ev3rt
から最新版の「mruby on EV3RT + TECS」をダウンロードします。
(2016.9.19現在、最新版はbeta1.0.1 (2016-05-27)です。)

ダウンロードしたmruby-on-ev3rt+tecs_package-beta1.0.1.tar.gzをダブルクリックして解凍します。解凍したフォルダ名「mruby-on-ev3rt+tecs_package-beta1.0.1」が長いので、「ev3rt_mruby」などに変更することにします。(しなくてもいいです)

「mruby」フォルダを好きな場所(ディレクトリ)に移動します。
ここでは、ユーザ名をuser0とした時のホームディレクトリ(/Users/user0/ あるいは ~/で表されるフォルダ)の直下に置くことにします。

2. 開発環境(クロスコンパイラ,ツール)のインストール

OS Xでの環境構築方法 - DevEnvMac – EV3 Platform
を参考に行います。

※ macOS Sierra のターミナルの操作で Permission denied とパーミッションのエラーが出る場合は、コマンドの前に sudo を付けて実行してみてください。

2-1. gccのインストール

Macで動くgccのmakeコマンドが必要なので
ターミナルで

make -v

と入力し、バージョン番号が表示されれば、すでにインストールされています。

それ以外のメッセージが出た場合、Command Line Tools for Xcodeをインストールする必要があります。
メッセージパネルに出ている「Xcodeを入手」ボタンを押すか、App StoreからXcodeを入手します。
Xcodeはサイズが大きいのでCommand Line Toolsだけをインストールしたい場合は、ターミナルで

xcode-select --install

と入力します。

2-2. mkimageのインストール

1) ダウンロード

http://dev.toppers.jp/trac_user/ev3pf/attachment/wiki/DevEnvMac/mkimage
からダウンロードします。

パスの通ったディレクトリに置きます。
(ここでは /usr/local/bin/)

cd ~/Downloads/
mv  mkimage /usr/local/bin/
(または cp mkimage /usr/local/bin/)

2) パスが通ったディレクトリかどうか確認

ターミナルで

echo $PATH

と入力し

/Users/user0/.rbenv/shims:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/bin:/bin:/usr/sbin:/sbin:/opt/X11/bin

表示された : 区切りのパス名の中に/usr/local/bin/があればバスが通っています。(パスが通ってなかった場合の対処法は後述)

3) 実行権限の確認

mkimageに実行権限が付いているか確認します。

ls -l /usr/local/bin/mkimage

と入力し

-rwxr-xr-x@ 1 user0  staff  18108 12 21  2014 /usr/local/bin/mkimage

実行権限(x)が付いていなければchmodで変更します。

chmod 755 /usr/local/bin/mkimage

2-3. GNUツールチェーンのインストール

1) ダウンロード

Mac用バイナリを GCC ARMのサイトからダウンロードします。

doc/mruby_on_ev3rt+tecs_build.pdf に載っているバージョン:
gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3-20140805-mac.tar.bz2
を選びます。
EV3RTの動作確認済バージョンは、gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2-20160622-mac.tar.bz2 ですが、これだとエラーが出ることがあります。)

ダブルクリックして解凍し、適当なディレクトリに置きます。
(ここでは/usr/local/)
ターミナルで

cd ~/Downloads
mv gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3 /usr/local/

2) パスを通す

bashの場合、ターミナルで以下のコマンドを入力して.bash_profileにパスの追加をします。

echo "export PATH=/usr/local/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin:\$PATH" >> ~/.bash_profile

設定を反映させます。(またはターミナルを再起動)

source ~/.bash_profile

2-4. コンフィギュレータ(cfg)のインストール

http://toppers.jp/cfg-download.html
からMac版バイナリファイル(コンフィギュレータ Release 1.9.5(64bit MacOSX用バイナリ))をダウンロードします。

ダウンロードしたcfg-osx-static-1_9_5.tar.gzをダブルクリックして解凍します。

拡張子のない「cfg」というファイルができます。このコンフィギュレータファイルを ~/ev3rt_mruby/hr-tecs/cfg/cfg/
の中に置きます。(Finderでドラッグアンドドロップ)

※「cfg.exe」とか「cfg.cpp」等々が入っているフォルダ。cfgが繰り返されているので注意!

3. mrubyのビルド

ターミナルで

cd ~/ev3rt_mruby/mruby 
make

と2行入力し

================================================
      Config Name: ARM
 Output Directory: build/ARM
    Included Gems:
             mruby-print - standard print/puts/p
             mruby-toplevel-ext - toplevel object (main) methods extension
             mruby-compiler - mruby compiler library
================================================

と表示されれば成功です。

4. microSDカードの準備

mruby on EV3RT + TECSは、EV3に挿入したmicroSDカードから起動して、LEGO社のEV3標準ファームウェアは一切使わずに(変更も加えずに)動作します。

4-1. フォーマット

microSDカードは念のためフォーマットします。

SDアソシエーションから配布されているSDカードフォーマッター Mac OS用 - SD Associationをダウンロードし、インストールします。

MacにmicroSDカードを挿入して(SDカードスロットがない場合はアダプタを介して)、SDカードフォーマッターを起動することでフォーマットできます。

4-2. ドライブ名の確認

フォーマットが済んだmicroSDカードの名前(ドライブ名)は 後で必要になるので控えておきます。
ここでは、SD_CARDとします。

5. サンプルアプリケーションプログラムの作成

エディタで hello_sample.rbを作成します。

hello_sample.rb
include EV3RT_TECS

begin
  LCD.puts("Hello World!")
rescue => e
  LCD.error_puts e
end

~/ev3rt_mruby/hr-tecs/workspace/mruby_appディレクトリ内に保存します。
(battery_sample.rb などのサンプルプログラムがすでに入っています。)

6. アプリケーションプログラムのビルドと実行

ビルド・実行方法は2つあります。
A. スタンドアローン形式(SD)
mrubyプラットフォームとアプリケーションプログラムを合わせたブートイメージ(uImage)を作成し、microSDカードにコピーし、EV3に挿して起動します。
アプリケーションプログラム込みで起動するので安定した実行ができます。
ただし、保存・実行できるアプリケーションプログラムは1つだけです。また、アプリケーションプログラムの書き換えには、毎回microSDカードをEV3から抜いてMacに挿し直して書き込む必要があります。

B. 動的ローディング形式(Bluetooth)
mrubyプラットフォームだけのブートイメージ(uImage)を作成し、microSDカードにコピーし、EV3に挿して起動します。
起動後に実行したいアプリケーションプログラムをBluetooth通信で転送し実行します。アプリケーションプログラムの書き換えに、microSDカードを抜く必要はありません。ただし、アプリケーションプログラムは保存されないので、毎回転送して実行する必要があります。

※ 付属の公式ビルド手順(/doc/mruby_on_ev3rt+tecs_build.pdf)では、スタンドアローン形式をSD、動的ローディング形式をBlutoothと呼んでいます。

6A. スタンドアローン形式(SD)でのビルドと実行

6A-1. Makefileを編集

ev3rt_mruby/hr-tecs/workspace/sdディレクトリにある Makefile をエディタで開いて編集します。

“Makefile”は、開発元が未確認のため開けません。 などとセキュリティ警告が出る場合の対処法;
・Makefileを選んで、コンテキストメニュー(control+クリック)を出して、「このアプリケーションで開く」>「その他」で好きなエディタを選んで、パネル下の「常にこのアプリケーションで開く」にチェックを入れます。「開く」をクリックすると、また “Makefile”は、開発元が未確認のため開けません。 と表示されますが、もう一度繰り返すと「このアプリケーションで開く」で先ほど指定したエディタが表示されるので選ぶと、“Makefile”は、開発元が未確認です。開いてよろしいですか?となって、「開く」ボタンが押せるようになります。
あるいは、
・「システム環境設定」>「セキュリティとプライバシー」>「一般」>「ダウンロードしたアプリケーションの実行許可」で「すべてのアプリケーションを許可」にチェックを入れます。

3カ所(Mac用の設定)+1カ所(アプリケーションプログラムの指定)を書き換えます。
○書き換え前(Mac用の設定3カ所);
・57行目:

# SDのドライブ文字を指定
SD_DIR = /cygdrive/h/

・152行目:

#mkimageの設定
#/usr/bin/などパスが通っている場合
#MKIMAGE = mkimage
#WINDOWSの場合
MKIMAGE = $(SRCDIR)/../bin/mkimage.exe

・159行目:

#
#  TECSインタフェースジェネレータ関係の定義

# Windows用
TECSGEN = $(SRCDIR)/tecsgen/tecsgen/tecsgen.exe -k euc --cpp="$(GCC_TARGET_PREFIX)gcc -E" 

# Mac, Linux用
#tecsgen.rb (ruby + racc)を利用する場合は下記のRUBYLIBとTECSGENの定義を利用する
# RUBYLIB = $(SRCDIR)/tecsgen/tecsgen 
# TECSGEN =$(RUBY) $(SRCDIR)/tecsgen/tecsgen/tecsgen.rb -L $(RUBYLIB) -k euc --cpp="$(GCC_TARGET_PREFIX)gcc -E" 

○書き換え後(Mac用の設定3カ所)
・57行目:(microSDHCカードのドライブ名をSD_CARDとする)

# SDのドライブ文字を指定
SD_DIR = /Volumes/SD_CARD

・152行目:

#mkimageの設定
#/usr/bin/などパスが通っている場合
MKIMAGE = mkimage
#WINDOWSの場合
#MKIMAGE = $(SRCDIR)/../bin/mkimage.exe

・159行目:

#
#  TECSインタフェースジェネレータ関係の定義

# Windows用
#TECSGEN = $(SRCDIR)/tecsgen/tecsgen/tecsgen.exe -k euc --cpp="$(GCC_TARGET_PREFIX)gcc -E" 

# Mac, Linux用
#tecsgen.rb (ruby + racc)を利用する場合は下記のRUBYLIBとTECSGENの定義を利用する
RUBYLIB = $(SRCDIR)/tecsgen/tecsgen 
TECSGEN =$(RUBY) $(SRCDIR)/tecsgen/tecsgen/tecsgen.rb -L $(RUBYLIB) -k euc --cpp="$(GCC_TARGET_PREFIX)gcc -E" 

○書き換え前(アプリケーションプログラムの指定)
・66行目:

#  mrubyのアプリケーションファイル名
#APP_NAME = battery_sample.rb
APP_NAME = button_sample.rb

○書き換え後(アプリケーションプログラム hello_sample.rbを指定する)
・66行目:

#  mrubyのアプリケーションファイル名
APP_NAME = hello_sample.rb
#APP_NAME = battery_sample.rb
#APP_NAME = button_sample.rb

6A-2. ビルド:make tecs

ターミナルで

cd ~/ev3rt_mruby/hr-tecs/workspace/sd
make tecs

と入力し

===== end check regions HRP2Kernel =====
===== end tKernel plugin =====
touch tecs.timestamp

tecs.timestampが出力されれば成功!

make tecs は一度だけ実行すれば、2回目以降は実行する必要はありません。

6A-3 ビルド:make depend

ファイルの依存関係を抽出します。
※ mrubyのみをプログラミングするなど、C言語を修正しない場合は、“make depend は実行する必要はない”そうです。次のバージョンでは、マニュアルの make dependの記述は削除されるようです。

もし、実行する場合は、
/hr-tecs/target/ev3_gcc/drivers/linux/include/linux/compiler-gcc.h
の47行目をコメントアウトします。

//# define inline inline __attribute__((always_inline))

ターミナルで

cd ~/ev3rt_mruby/hr-tecs/workspace/sd
make depend

と入力すると

if ! [ -f Makefile.depend ]; then \
        rm -f kernel_cfg.timestamp kernel_cfg.h kernel_cfg.c kernel_mem2.c ; \
        rm -f cfg1_out.c cfg1_out.o cfg1_out cfg1_out.syms cfg1_out.srec; \
        rm -f makeoffset.s offset.h; \
    fi
rm -f Makefile.depend
  CC      cfg1_out.c
  LINK    cfg1_out
  NM      cfg1_out.syms
  OBJCOPY cfg1_out.srec
  CFG[2]  kernel_cfg.timestamp
touch -r kernel_cfg.c kernel_cfg.timestamp
  CFG[3]  offset.h
Generating Makefile.depend.

と出力されます。

※ compiler-gcc.h を修正しないと、Macではmake dependでエラーが出ます。
(make depend を実行しなくても、サンプルプログラムの実行には問題ありません。)
→エラーログと対処法の経緯;mruby-on-ev3rt+tecs beta1.0.1 (2016-05-27) のSDでのコンパイルのエラーログ(Mac) - noanoa07 - Gist

6A-4 ビルド:make

MacにmicroSDカードを挿入しておきます。
ターミナルで

cd ~/ev3rt_mruby/hr-tecs/workspace/sd
make

と入力し

chmod +x uImage
cp uImage /Volumes/SD_CARD

と表示され、microSDカードにuImageファイルが出来ていれば成功です。

6A-5. 実行

EV3にmicroSDカードを挿入し、中央のボタンを押して電源を入れます。
EV3の液晶画面下に Run App > と表示されたら、中央のボタンを押します。

アプリケーションプログラム hello_sample.rb(のコンパイルされたhello_sample.mrb)が実行されて、液晶画面に「Hello World!」と表示されればOKです!

終了方法は、左上のボタンを長押しします。(起動画面に戻ります。)
EV3の電源を切るには、起動画面で右ボタンを押して液晶画面下が < Shutdowon と表示されたら、中央のボタンを押します。

6B. 動的ローディング形式(Bluetooth)でのビルドと実行

6B-1. ブートイメージ(uImage)の準備

1) Makefileを編集

ev3rt_mruby/hr-tecs/workspace/bluetoothディレクトリにある Makefile をエディタで開いて編集します。

“Makefile”は、開発元が未確認のため開けません。 などとセキュリティ警告が出る場合の対処法については上記参照。

3カ所(Mac用の設定)+1カ所(アプリケーションプログラムの指定)を書き換えます。
○書き換え前(Mac用の設定3カ所);
・57行目:

# SDのドライブ文字を指定
SD_DIR = /cygdrive/e/

・131行目:

#mkimageの設定
#/usr/bin/などパスが通っている場合
#MKIMAGE = mkimage
#WINDOWSの場合
MKIMAGE = $(SRCDIR)/../bin/mkimage.exe

・138行目:

#
#  TECSインタフェースジェネレータ関係の定義

# Windows用
TECSGEN = $(SRCDIR)/tecsgen/tecsgen/tecsgen.exe -k euc --cpp="$(GCC_TARGET_PREFIX)gcc -E" 

# Mac, Linux用
#tecsgen.rb (ruby + racc)を利用する場合は下記のRUBYLIBとTECSGENの定義を利用する
# RUBYLIB = $(SRCDIR)/tecsgen/tecsgen 
# TECSGEN =$(RUBY) $(SRCDIR)/tecsgen/tecsgen/tecsgen.rb -L $(RUBYLIB) -k euc --cpp="$(GCC_TARGET_PREFIX)gcc -E" 

○書き換え後(Mac用の設定3カ所)
・57行目:(microSDHCカードのドライブ名をSD_CARDとする)

# SDのドライブ文字を指定
SD_DIR = /Volumes/SD_CARD

・131行目:

#mkimageの設定
#/usr/bin/などパスが通っている場合
MKIMAGE = mkimage
#WINDOWSの場合
#MKIMAGE = $(SRCDIR)/../bin/mkimage.exe

・138行目:

#
#  TECSインタフェースジェネレータ関係の定義

# Windows用
#TECSGEN = $(SRCDIR)/tecsgen/tecsgen/tecsgen.exe -k euc --cpp="$(GCC_TARGET_PREFIX)gcc -E" 

# Mac, Linux用
#tecsgen.rb (ruby + racc)を利用する場合は下記のRUBYLIBとTECSGENの定義を利用する
RUBYLIB = $(SRCDIR)/tecsgen/tecsgen 
TECSGEN =$(RUBY) $(SRCDIR)/tecsgen/tecsgen/tecsgen.rb -L $(RUBYLIB) -k euc --cpp="$(GCC_TARGET_PREFIX)gcc -E" 

2) ビルド:make tecs

ターミナルで

cd ~/ev3rt_mruby/hr-tecs/workspace/bluetooth
make tecs

と入力し

===== end check regions HRP2Kernel =====
===== end tKernel plugin =====
touch tecs.timestamp

tecs.timestampが出力されれば成功!

make tecs は一度だけ実行すれば、ブートイメージ(uImage)の2回目以降の作成時には実行する必要はありません。

3) ビルド:make

MacにmicroSDカードを挿入しておきます。
ターミナルで

cd ~/ev3rt_mruby/hr-tecs/workspace/bluetooth
make

と入力し

chmod +x uImage
cp uImage /Volumes/SD_CARD

と表示され、microSDカードにuImageファイルが出来ていれば成功です。

6B-2. アプリケーションプログラムの準備

1) Makefileを編集

ev3rt_mruby/hr-tecs/workspace/mruby_appディレクトリにある Makefile をエディタで開いて編集します。

“Makefile”は、開発元が未確認のため開けません。 などとセキュリティ警告が出る場合の対処法については上記参照。

○書き換え前(アプリケーションプログラムの指定)
・7行目:

#  mrubyのアプリケーションファイル名
#APP_NAME = battery_sample.rb
APP_NAME = button_sample.rb

○書き換え後(アプリケーションプログラム hello_sample.rbを指定)
・7行目:

#  mrubyのアプリケーションファイル名
APP_NAME = hello_sample.rb
#APP_NAME = battery_sample.rb
#APP_NAME = button_sample.rb

2) ビルド(mrubyバイトコード):make

ターミナルで

cd ~/ev3rt_mruby/hr-tecs/workspace/mruby_app
make

と入力し

echo ../mruby_app/hello_sample.mrb
../mruby_app/hello_sample.mrb
../../../mruby/bin/mrbc -o../mruby_app/hello_sample.mrb ../mruby_app/hello_sample.rb

と表示され、ev3rt_mruby/hr-tecs/workspace/mruby_appディレクトリに、ソースコード(ここではhello_sample.rb)と同名のmrubyバイトコード(ここではhello_sample.mrb)が出来ていれば成功です。

6B-3. uImageの起動

EV3にmicroSDカードを挿入し、中央の決定ボタンを押して電源を入れます。
EV3の液晶画面の上に EV3RT Console、下に Run App > と表示されたら、起動しています。

6B-4. アプリケーションプログラムの転送と実行

EV3とMacをBluetooth接続し、アプリケーションプログラムを転送します。
手順は以下のサイトを参照してください。
Mac OS X でETロボコンに出よう!(Bluetooth編) - yamanekko - Qiita

1) minicomのインストール

Windows用のTeraTermの代わりに、Macではminicomを使います。ZMODEM転送に対応するためのlrzszとともにインストールします。

# Homebrewの場合
brew install lrzsz
brew install minicom

2) minicomの設定

ターミナルで

minicom -s

と入力し、設定メニューを出します。
micom_setting.png

Serial port setup
で以下の通りに設定します。

minicom_setting_port.png

A - Serial Device : /dev/tty.MindstormsEV3-SerialPor
E - Bps/Par/Bits 115200 8N1
F - Hardware Flow Control : No
G - Software Flow Control : No

※ SerialPort ではなく、SerialPor なのに注意!

次に、Modem and dialingで、以下の通りに設定します。

minicom_setting_modem.png

enterキーで最初の設定メニューに戻ります。
Save setup as dfl で変更した設定をデフォルトに保存し、Exit form MinicomまたはExitで終了します。

参考;
ネイティブLinuxプログラミング方法 (Ver0.3) - 付属A.minicomの設定 - アフレル

3) Bluetooth接続の設定(ペアリング)

EV3が起動した状態で、Macの「システム環境設定」>「Bluetooth」を開きます。しばらく待って「デバイス」欄に Mindstorms EV3 が表示されたら、「ペアリング」ボタンを押します。

⚠️ペアリング失敗⚠️接続済み →(しばらくすると) ⚠️未接続
と表示が変わって行きますが、次に進みます。

4) minicomの起動

まずEV3で、液晶画面下に Run App > と表示されている状態で、中央のボタンを押します。

Receive bytecode
Port: Bluetooth
Protocol: ZMODEM


という画面になり、受信待ち状態になります。

Macのターミナルで、minicomを起動します。

minicom

と入力し、

Welcome to minicom 2.7


(中略)

  / __/ | / /_  // _ /_  __/                                                    
 / _/ | |/ //_ </ , _/ / /                                                      
/___/ |___/____/_/|_| /_/                                                       
=============================                                                   
Powered by TOPPERS/HRP2 RTOS                                                    
mruby on ev3rt+tecs alpha1.0                                                    
Initialization is completed..                                                   
Start to receive an application file using ZMODEM protocol.                     
RFCOMM channel 1 requested for 04:0C:CE:D9:FE:2D  

と表示されれば接続されています。

※ エラー表示;

minicom: cannot open /dev/tty.MindstormsEV3-SerialPor: Resource busy

上記のようなエラー表示が出た場合は;
Macの「システム環境設定」>「Bluetooth」の「デバイス」欄に表示されている Mindstorms EV3 をダブルクリックします。
すると、再び ⚠️ペアリング失敗⚠️接続済み になるので、もう一度ターミナルでminicomを起動してみてください。

5) アプリケーションプログラムの転送

minicomの起動しているターミナルで、Escキーを押しながら zキーを押してメニューを出します。(反応しない時は、再度キーを押し直して。)

minicom_menu.png

Send files を選ぶので、sキーを押します。

minicom_zmodem.png
[upload]メニューが出るので、zmodemを上下キーで選択(白黒反転)して、enterキーを押します。

[Select one or more files for upload] というメニューが出ます。

minicom_file_upload.png

これは、[フォルダ名]ファイル名 の一覧になっていて、フォルダが多いと全部は表示されませんが、下キーを押し続けるとスクロールします。
操作は、上下キーで移動、フォルダの選択は スペースキー2回連打、ファイルの選択はスペースキー、下の [Okey] などのメニューは左右キーで移動して、enterキーで確定します。

アプリケーションプログラムのある /ev3rt_mruby/hr-tecs/workspace/mruby_app ディレクトリ(フォルダ)まで移動して、.mrbファイルのhello_sample.mrb (元のhello_sample.rbと間違えないように!)をスペースキーで選択(白黒反転)し、下の[Okey]が選択されている状態で、enterキーを押します。

enterキーが押されると、ファイルが転送されます。
転送中はダイアログが出ますが、終了すると消えます。

※ minicomの終了方法;
Escキーを押しながら zキーを押してメニューを出します。
終了は、xキー(eXit and reset)または、qキー(Quit with no reset)です。

6) アプリケーションプログラムの実行

EV3にアプリケーションプログラムが転送されると、自動的に実行されます。EV3の液晶画面に「Hello World!」と表示されればOKです!

起動画面に戻るには、左上キーを長押しします。(液晶画面下に Run App > と表示されます。)

再びプログラムを実行するには、Run App > と表示された状態で中央のボタンを押し、

Receive bytecode
Port: Bluetooth
Protocol: ZMODEM


再度受信待ち状態にして、5) に戻ってminicomから再びプログラムを転送します。
(現状では、EV3側にアプリケーションプログラムは保存されないようです。)

電源を切るには、右ボタンを押して液晶画面下が < Shutdowon と表示されたら、中央のボタンを押します。

7. サンプルプログラム

/hr-tecs/workspace/mruby_app ディレクトリには、サンプルプログラムが入っています。

motor_sample2.rb
battery_sample.rb       
button_sample.rb            
color_sample.rb             
color_sample2.rb            
ev3way_sample.rb            
gyro_sample.rb      
lcd_sample.rb
lcd_sample2.rb
lcd_sample3.rb
led_sample.rb
motor_sample.rb
rtos_sample.rb
speaker_sample.rb
speaker_sample2.rb
touch_sample.rb
ultrasonic_sample.rb

また、/doc/mruby_sample.pdf がそのサンプルプログラムの解説、/doc/EV3RT_mruby_API_Reference.pdf が APIリファレンスマニュアルになっています。
これらサンプルプログラムを使って動作確認すると良いでしょう。

さらに、ev3way_sample.rb はETロボコン用のサンプルプログラムで、2輪で倒立制御しながらライントレースを行うというかなり高度なものです。ETロボコン EV3開発環境構築ガイドに、ロボットEV3way-ETの組み立て図も公開されていますので、参加を検討するため等に実際に動かしてみると面白そうです。

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