PCL_ROSをMakeFileでコンパイルする #ROS

目的

UbuntuでPCLをコンパイルする場合、CMakeLists.txtを書いてCMAKEでMakefileを生成する必要がある。既存のMakefileでコンパイルしているC++ソースにPCLを組み込む場合、CMAKEを使うことがネックとなる場合がある。
ROSをインストールすることで、ROSからPCLを呼び出すPCL_ROSが使用できる。ROSはMakeFileでコンパイルすることができる機能がある。

1.UbuntuにROS・PCL_ROSをインストールする。

下記のコマンドでROSをインストールする。ROSをインストールすると、PCL_ROS(PCLの機能をROSから呼び出すライブラリ)が含まれる。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full`

参考サイト:
http://wiki.ros.org/ja/

2.PCL_ROSをMakefileでコンパイルする。

ROSもDefaultではCmakeでコンパイルするが、pkg-configをつかって、Makefileでコンパイルすることができる。
同じフォルダに、main.cppとMakefileを作成する。サンプルとして、ランダムな点群を表示するサンプルを作成する。
makeコマンドでコンパイルができる。

make

main.cpp

#include <iostream>  
#include <pcl/io/pcd_io.h>  
#include <pcl/point_types.h>  
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> 

int  main (int argc, char** argv)  
{  
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;  

  cloud.width    = 100;  
  cloud.height   = 100;  
  cloud.is_dense = false;  
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);  

  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)  
  {  
    cloud.points[i].x = 4.0 * rand () / (RAND_MAX + 1.0);  
    cloud.points[i].y = 4.0 * rand () / (RAND_MAX + 1.0);  
    cloud.points[i].z = 4.0 * rand () / (RAND_MAX + 1.0);  
  }  

  pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Simple Cloud Viewer");  
  viewer.showCloud (cloud.makeShared());  
  while (!viewer.wasStopped ()) {  
  }  

  return (0);  
}

Makefile

#############################################################################
# Makefile for building: ROS_module
#############################################################################

CXX      = g++
LINK     = g++
CXXFLAGS = `pkg-config --cflags roscpp pcl_conversions pcl_ros` -W 
INCPATH  = 
LIBS     = $(SUBLIBS) $(ros_libs_nocolon) 
ros_libs = $(shell pkg-config --libs roscpp pcl_conversions pcl_ros)
ros_libs_nocolon = $(subst -l:,,$(ros_libs))

####### Files
HEADERS = 
SOURCES = main.cpp 
OBJECTS = main.o 
TARGET   = pcl_sample

first: all
####### Implicit rules
.SUFFIXES:.cpp

.cpp.o:
    $(CXX) -c $(CXXFLAGS) $(INCPATH) -o $@ $< 


all: Makefile $(TARGET)

$(TARGET): $(UICDECLS) $(OBJECTS) $(OBJMOC) 
    $(LINK) $(LFLAGS) -o $(TARGET) $(OBJECTS) $(OBJMOC) $(LIBS) 

clean:
    rm -f $(OBJECTS) $(TARGET)

3.コンパイルしたバイナリを実行する。

下記の用な画面が出ればOK。

./pcl_sample

参考サイト:
https://github.com/gerkey/ros1_external_use