UbuntuにROS2 humbleをインストールする

概要：

Ubuntu 22.04にROS2 Humbleをインストールする手順を説明します。

1. Ubuntuの更新:

   sudo apt update && sudo apt upgrade -y
   

   • apt update: パッケージリストを最新の状態に更新します。
   • apt upgrade: インストール済みのパッケージを最新バージョンにアップグレードします。

2. 必要なパッケージのインストール:

   sudo apt install software-properties-common
   sudo add-apt-repository universe
   

   • software-properties-common: リポジトリの追加や管理を容易にするツールをインストールします。
   • add-apt-repository universe: Ubuntuの「Universe」リポジトリを追加します。

3. ROS 2リポジトリの追加:

   sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
   sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
   

   • 最初の行: curl（データ転送ツール）、gnupg（暗号化ツール）、lsb-release（Linuxディストリビューション情報ツール）をインストールします。
   • 2行目: ROS 2の公式GPGキーをダウンロードし、システムに追加します。ROS 2のパッケージの信頼性を確認することができます。
   • 3行目: ROS 2のパッケージリポジトリをシステムのソースリストに追加します。これにより、aptを使ってROS 2をインストールできるようになります。

4. ROS 2 Humbleのインストール:

   sudo apt update
   sudo apt install ros-humble-desktop
   

   • パッケージリストを更新した後、ROS 2 Humbleのデスクトップ版をインストールします。これには、ROS 2の主要なライブラリやツールが含まれています。

5. 環境のセットアップ:

   echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

   • 1行目: ROS 2の環境設定スクリプトを、ユーザーのbashrc（ターミナル起動時に実行されるスクリプト）に追加します。
   • 2行目: 変更を即座に反映させるため、bashrcを再読み込みします。

6. 依存関係のインストール:

   sudo apt install python3-colcon-common-extensions
   

   • colconというビルドツールの拡張機能をインストールします。これはROS 2のパッケージをビルドする際に必要です。

7. インストールの確認:
   新しいターミナルを開いて以下のコマンドを実行し、インストールを確認します：

   ros2 run demo_nodes_cpp talker
   

   別のターミナルで：

   ros2 run demo_nodes_py listener
   

   • これらのコマンドは、ROS 2の基本的な通信機能をテストします。
   • talkerノードは「Hello World」メッセージを発行し、listenerノードはそれを受信します。
   • 正常に動作すれば、talker側で発行したメッセージがlistener側で表示されます。

8. rqt_graphでノードの確認:

rqt_graph

グラフィカルインターフェースが表示され、現在のROS2システムのグラフが表示されます。talkerとlistenerが起動している様子がわかりました。