ここに書いてあった
下記2行のコマンドを実行するだけでできました。
sudo apt-get install nautilus-open-terminal
nautilus -q
ディレクトリを開いている間に右クリックすると「端末の中に開く」が現れます。クリックするとそのディレクトリでターミナルが開きます。
（しかし「端末」ってわかりにくい和訳だよな…）
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