adbコマンドのヘルプには書いていないのですが、adb ls [path]のようにコマンドを入れるとadb shell ls [path]とするのと同じようにディレクトリ内のファイル一覧を取得することができます。
$ adb ls /sdcard
000041f9 00001000 59ad2509 .
000041c9 00001000 58684680 ..
000041f9 00001000 59914bc4 Music
000041f9 00001000 586846ba Podcasts
000041f9 00001000 586846ba Ringtones
000041f9 00001000 586846ba Alarms
000041f9 00001000 586846ba Notifications
000041f9 00001000 586846ba Pictures
000041f9 00001000 59915fb5 Movies
000041f9 00001000 59547bd5 Download
000041f9 00001000 5993de29 DCIM
000041f9 00001000 59547e1e Android
000041f9 00001000 594a3e1b Playlists
左になにやらアドレス的なものが一緒に出るのが気になりますが。ファイルシステム上のアドレスか何かでしょうか？
そして、-lや-a等のオプションを付けることはできません。オプション引数が必要な時は、adb shell ls -l [path]のようにします。
adb shell lsで十分なのになぜわざわざadb lsがあるのかはよくわかりません。adbやAndroid SDKの内部処理で使われていたりするのでしょうか…？