Azure VMでマネージドIDを使用して、Azure PowerShellの認証を行う方法を調べたので、
備忘としてまとめます。

VMのマネージドID有効化方法

マネージドIDを使用した認証方法

調べたところ、認証方法には下記2種類がありました。
①　アクセストークンを取得する
②　"Connect-AzAccount -identity"コマンドを実行する

■ 方法①：アクセストークンを取得する

Microsoftのこちらのサイトに記載の方法です。
こちらは都度トークンを取得する形となるため、PowerShellターミナルを終了すると再認証が必要となります。

■ 方法②："Connect-AzAccount -identity"コマンドを実行する

Microsoftのこちらのサイトに記載の方法です。
このコマンドを実行すると、PowerShellターミナルを閉じてもOS再起動しても、再認証は不要となるようです。

仕組みとして、コマンドを実行すると下記ファイルが作成され、認証済み情報が格納されます。

ファイルの中身はこんな感じで、マネージドIDを使用した認証済み情報が記述されます。

Connect-AzAccount後のAzureRMContext.json

{
  "DefaultContextKey": "サブスクリプション (<subscription id>) - <tenant id> - <managed id>",
  "EnvironmentTable": {},
  "Contexts": {
    "サブスクリプション (<subscription id>) - <tenant id> - <managed id>": {
      "Account": {
        "Id": "<managed id>",
        "Credential": null,
        "Type": "ManagedService",
        "TenantMap": {},
        "ExtendedProperties": {
          "Subscriptions": "<subscription id>",
          "Tenants": "<tenant id>"
        }
      },
      "Tenant": {
        "Id": "<tenant id>",
・・・

Disconnect-AzAccountコマンドを実行すれば、ファイル内の認証済み情報が削除されます。
ファイルをリネームしても認証不可（再認証必要）になります。

Disconnect-AzAccount後のAzureRMContext.json

{
  "DefaultContextKey": "Default",
  "EnvironmentTable": {},
  "Contexts": {},
  "ExtendedProperties": {}
}

余談

Azureサポートによると、マネージドIDを有効化したVMに不正アクセスされる
リスクを考慮し、以下を徹底して下さいとのこと。
・第一に不正アクセスされないようデバイスを保護する
・不正アクセスされてしまった場合を考慮し、マネージド ID に付与するアクセス許可 (IAM) を最小限のロールにしておくこと

以上です。