gcloud alpha asset listコマンドを使えば取得が出来る
組織単位で取得
gcloud alpha asset list --organization='組織ID' --asset-types='iam.googleapis.com/ServiceAccountKey' --content-type='resource' --filter="resource.data.keyType=USER_MANAGED"
プロジェクト単位で取得
gcloud alpha asset list --project='プロジェクトID' --asset-types='iam.googleapis.com/ServiceAccountKey' --content-type='resource' --filter="resource.data.keyType=USER_MANAGED"