MacBook AirでUnitree Go2のGenesisサンプルを動かすための環境構築メモ

Genesisという面白いものを見つけたので、Unitree Go2のサンプルプログラムを動かそうと思ったのですが、途中でいくつかエラーがでたのでその解決法をまとめました。

これからMacBookAirでGenesis動かしたいと思っている人の参考になったら嬉しいです。

環境

• MacBookAir(M4)
• Sequoia 15.5
• Python3.10

はじめにこちらの記事を参考に環境構築を行いました。ありがとうございます。

1. rendered_envs_idxエラー

[Genesis] [17:43:30] [ERROR] Unrecognized attribute: rendered_envs_idx

examples/locomotion/go2_train.pyを実行したところ、上記のエラーが出ました。

GenesisのIssue#1020に同様の質問が上がっており、そこには
pip install genesis-worldではなく、
pip install git+https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.gitの方法であれば何故だかよく分からんが上手くいく、ということが書いてあったので早速試してみましたが………

ERROR: pip's dependency resolver does not currently take into account all the packages that are installed. This behaviour is the source of the following dependency conflicts.
genesis-world 0.2.1 requires mujoco==3.2.5, but you have mujoco 3.3.3 which is incompatible.

今度はインストールの途中で上記のエラーが出てしまいました。
どうやら、mujocoは3.2.5でなければいけないのですが、3.3以上がインストールされるようになっているため、依存関係でコンフリクトが起きてしまったようです。

そのため、Genesisのレポジトリをクローンして、pyproject.tomlを直接書き換える必要があります。

$ git clone https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git

次に、pyproject.tomlの以下の行を修正します。（25行目）

pyproject.toml

- "mujoco >= 3.3.0, < 3.4.0",
+ "mujoco == 3.2.5",

これで以下のコマンドで再インストールすればOK

$ cd Genesis
$ pip install -e ".[dev]"

2. MPS未対応エラー

[Genesis] [18:13:19] [ERROR] NotImplementedError: The operator 'aten::isin.Tensor_Tensor_out' is not currently implemented for the MPS device. If you want this op to be added in priority during the prototype phase of this feature, please comment on https://github.com/pytorch/pytorch/issues/77764. As a temporary fix, you can set the environment variable `PYTORCH_ENABLE_MPS_FALLBACK=1` to use the CPU as a fallback for this op. WARNING: this will be slower than running natively on MPS.

端的に言えばMPSでは使えないぞというエラーらしいのですが、一時的な修正案として環境変数にPYTORCH_ENABLE_MPS_FALLBACK=1を設定したらいけますえ〜ということを書いてくれています。

$ echo 'export PYTORCH_ENABLE_MPS_FALLBACK=1' >> ~/.zshrc
$ source ~/.zshrc

上記が環境変数を恒久的に設定する方法なのですが、ちょっとめんどくさいなと思ったので、なぜだか自分でもよく分かりませんが「中のコードを編集してデバイス指定をCPUにしてまえ！」と思ったのです。

genesis/__init__.pyの以下の行を（無理矢理）変更します。（83行目）

__init__.py

- backend = gs_backend.gpu
+ backend = gs_backend.cpu

うまく学習が回るようになり、以下のような結果を得ることができました。
(Total time: 2677.96s)

まとめ

# 1. リポジトリをクローン
$ git clone https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git
$ cd Genesis

# 2. pyproject.tomlを編集（mujocoを3.2.5指定に）

# 3. 環境構築
$ conda create -n genesis python=3.10
$ conda activate genesis
$ pip install -e ".[dev]"
$ conda install pytorch torchvision torchaudio -c pytorch
$ pip uninstall -y torch && pip install torch
$ pip install rsl-rl-lib==2.2.4
$ pip install tensorboard
$ brew install ffmpeg

# 4. 環境変数の設定（PYTORCH_ENABLE_MPS_FALLBACK=1）　または　__init__.pyを編集（gpuの記述をcpuに）

# 5. 学習を回す
$ cd examples/locomotion
$ python go2_train.py

# 6. 学習結果を見る
$ python go2_eval.py