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簡単: RaspberryPi4で aeroTAP 3D USBカメラ aeroTAP SDKビルド方法

はじめに

aeroTAP 3D USBカメラをRaspberryPi4で動かすために、SDKを作成しました。

超簡単な手順でのサンプルコードのビルド方法と実行について記載しておきます。

実行結果

-f オプションでサンプルプログラム aerotap_RGBDを起動すると、このように距離データを色で表したDepth Map画像が表示できます。VGA ( 640x480 )で表示しています。少し、タイムタグがありますがまあまあかな?

2020-05-12-174307_1920x1080_scrot.png

準備

aeroTAP 3D USBカメラ
Raspberry Pi4

RaspberryPi4イメージの作成

イメージは、下記のバージョンを使いました。
2019-09-26-raspbian-buster.zip

[ダウンロード] https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/

RaspberryPi4初期設定

Micro-SDカードにイメージを書き込んで、Pi4を起動。起動時にパスワード設定とWi-Fi設定を行う。

その他の設定、ターミナルで下記を実行

sudo apt-get clean
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

SSHを設定

sudo raspi-config
メニューから Interfacing Options->P2 SSH ->Yes

ファイルシステム拡張

7 Advanced Options ->A1 Expand Filesystem and hit Enter
7 Advanced Options ->A3 Memory Split and hit Enter
64 でを選択

再起動

shutdown -r now

最低必要なリソースのインストール

sudo apt-get install libusb-1-0
sudo apt-get install libudev-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install libv4l-dev
sudo apt-get install libjpeg-dev
sudo apt-get install cmake

aeroTAP SDK for Linuxのダウンロード

[aeroTAPSDK0511.zip] http://www.aerotap.com/Help.SDK/sample/aeroTAPSDK0511.zip

wget http://www.aerotap.com/Help.SDK/sample/aeroTAPSDK0511.zip

SDKの展開

unzip aeroTAPSDK0511.zip

SDKサンプルのビルド

cd aeroTAPSDK/sample/RGBD
mkdir build
cd build
cmake ..
make

サンプルの実行

./aerortao_RGBD

2020-05-12-174513_1920x1080_scrot.png

escキーで終了します。画面をクリックすると、Depth Map表示、カラー表示、グレースケール表示が切り替わります。
2020-05-12-174233_1920x1080_scrot.png

###起動オプション
-f フィルター有効化(簡単なPost処理をしています)
-r0 解像度320x240 QVGAで取得します。かなりリアルタイムに近くなります。

ソースコードも提供しているので、Depth Mapのみ取得することでより高速化が可能です。

挑戦してみてください。

注意: aeroTAP 3D USBカメラは、USB3.0にも対応していますが、USB2.0ポートに接続してください。

aeroTAP 3D カメラに関する情報は、こちら [ www.aeroTAP.com ] http://www.aeroTAP.com

nextEDGE-aeroTAP
仕事で3Dカメラを扱っていますが、SBCがあまり詳しくないため、質問されても上手く答えられないと思い、まずは技術情報を公開しておくことにしました。 アドバイスなどお待ちします。
http://www.aeroTAP.com
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