これは何

Androidはスマートフォン向けのOSだけではなく、例えばTV向けのビルドバリアントや、自動車のダッシュボード搭載向けのビルドバリアントがあります。

後者の自動車向けのビルドバリアントはAndroid Automotive OSと呼ばれています。 https://source.android.com/docs/automotive

note: Android AutoとAndroid Automotive OSは別物です！Android AutoというのはAndroidスマホの画面をミラーリングできる機能を搭載していることを示します。Android Automotive OSはAndroidOSが乗っていることを示します。

じゃあAndroid Automotive OSっていうのはどんな感じなのか実機で試すとき、ちょっとお試しで車を買うのは大変なので、お試し用に市販のタブレットにAndroid Automotive OS を書き込むことができます。

Google Pixel Tablet(2023)が2025年現在、もっとも入手性が良いと思います。 https://developer.android.com/training/cars/testing/aaos-on-pixel
（他にはRaspberry Pi4B以降も広く使われています https://github.com/raspberry-vanilla/android_local_manifest ）

この文章は現時点で最新のAndroid Automotive OS15をGoogle Pixel Tablet(Tangorproというコードネームがついています)に書き込む手順を示します。
メモとして書いておくと aosp_tangorpro_car-bp1a-userdebug が今回のゴールです。

準備する物

4コア以上（できれば16コア以上）で、16GB以上（できれば64GB以上）のメモリを積んだ x64対応アーキテクチャのPC
ディスクの↑空き容量が400GBくらい必要です
Ubuntu24.04
Google Pixel Tablet

Pixel TabletのBootloader Unlock

開発者設定を有効にした後

Settings > System > Developer
でOEM unlockingを有効にしておいてください。

Ubuntuの準備

Dockerを使うことも可能ですが、素朴に新規PCを立ち上げてUbuntu24.04をインストールした、という想定で書きます。(なんらかの余っているPCを使う、というシチュエーションを想定しています）

Android OS ビルドに必要なライブラリのインストール

必要なパッケージ

Ubuntu 24.04だとapt-getではなくてaptなことに注意しましょう。

sudo apt update && sudo apt install curl git gnupg flex bison build-essential zip curl zlib1g-dev gcc-multilib g++-multilib libc6-dev-i386  x11proto-core-dev libx11-dev lib32z1-dev libgl1-mesa-dev libxml2-utils xsltproc unzip fontconfig

ncurses5

Ubuntu24.04 で Android Automotive OS のビルドを行う場合、Ubuntu24.04では ncurses5 が ncurses6 に置き換わってしまい存在しないためビルドエラーとなる。そこで古いUbuntuのパッケージを取得して手動インストールして解決する

#libncurses5と依存するlibtinfo5を手動インストールする
curl --output libtinfo5_6.4-4_amd64.deb http://ftp.us.debian.org/debian/pool/main/n/ncurses/libtinfo5_6.4-4_amd64.deb
curl --output libncurses5_6.4-4_amd64.deb http://ftp.us.debian.org/debian/pool/main/n/ncurses/libncurses5_6.4-4_amd64.deb
sudo dpkg -i libtinfo5_6.4-4_amd64.deb 
sudo dpkg -i libncurses5_6.4-4_amd64.deb

GitConfig

以下を参考にgitのnameとemailを設定しておきます。(checkout時に未設定では失敗するので)

git config --global user.name "My Name"
git config --global user.email myname@example.com

Swapのメモリ領域を確保

64GB未満のRAMではAndroidのビルド中に失敗するため、明示的にSwapメモリを64GB確保しておきます。

sudo swapoff /swapfile
sudo fallocate -l 64G /swapfile
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile

Repoのインストール

Android OSのソースコードをチェックアウトするためのRepoをインストールします。
Ubuntu24.04にインストール済みのRepoはバージョンが古いため最新に更新します。

~/bin にrepoをインストールする場合

cd 
mkdir ~/bin
PATH=~/bin:$PATH 
curl https://storage.googleapis.com/git-repo-downloads/repo > ~/bin/repo
chmod a+x ~/bin/repo

USB接続したAndroid端末を認識するためのudevルール追加

Pixel TabletをPCに繋いでも検出されないことがあります。udevルールファイルを作成して対処します。

新しいudevルールファイルを作成

sudo vi /etc/udev/rules.d/51-android.rules

/etc/udev/rules.d/51-android.rulesに対してUSBベンダーが18d1(Google製)の端末を検出するように記載

SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="18d1", MODE="0666", GROUP="plugdev"

ファイルの権限を変更してudevルールを再読み込みする。

sudo chmod a+r /etc/udev/rules.d/51-android.rules
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

このあとにUSBケーブルでPixel TabletをPCに接続して

lsusb

を実行して、認識できていることを確認してください。

AppArmorの無効化

AOSPビルド時に警告が出るため、一時的に無効化します。

sudo sysctl -w kernel.apparmor_restrict_unprivileged_userns=0

元に戻すのはこれです

sudo sysctl -w kernel.apparmor_restrict_unprivileged_userns=1

AndroidOSのソースコードチェックアウト

自分のホームディレクトリの直下にaospというディレクトリを作って、そこでビルドします。

ディレクトリ作成

mkdir -p ~/aosp

移動

cd ~/aosp

Repoの初期化

repo init -u https://android.googlesource.com/platform/manifest -b android-15.0.0_r23

android-15.0.0_r23をなぜ選んだか

https://source.android.com/docs/setup/reference/build-numbers ここでPixel Tabletが対象になっているAndroid15系で最新のリビジョンだったためです。 android-15.0.0_r23 と書いてあります。(android-15.0.0_r26ではうまく動かなかった…)

このときBuild IDがBP1A.250305.020.T2 であることを覚えておいてください。

local-manifestsをまとめてくれているリポジトリから設定を取得

git clone https://github.com/alexanderwolz/android_device_whaleshark_manifest.git -b android-15 .repo/local_manifests

実際のAndroidのソースコードを取得

repo sync -c -j$(nproc --all)

デバイス固有のドライバを取得

ここからGoogle Pixel TabletのAndroid 15.0.0_r23向けのデバイスドライバをダウンロードします。
先ほどBuild IDとしてBP1A.250305.020.T2というのを覚えていたので、ページ内を検索してPixel Tablet向けのものをダウンロードします。

cd ~/Downloads

解凍

tar -xvf google_devices-tangorpro-*.tgz

解凍してできた extract-google_devices-tangorpro.shファイルをhomeのaospにコピー

cp ~/Downloads/extract-google_devices-tangorpro.sh ~/aosp

aospフォルダにGoogle Pixel Tabletドライバの取得

cd ~/aosp
bash extract-google_devices-tangorpro.sh

ここで
aosp/vendor/google_devices/tangorpro というフォルダの中にファイルが作られていれば成功です。

Android Automotive OSのビルド

cd ~/aosp

source build/envsetup.sh

ビルド設定の指定

lunch whaleshark_tangorpro-bp1a-userdebug

OS本体のビルド(１時間から、スペックによっては半日以上かかります）

m -j$(nproc --all)

ハードウェアのスタブ実装のビルド（CAN通信などを持っていない端末なので）

m -j$(nproc --all) android.hardware.automotive.vehicle@2.0-default-service

ここまでが無事完了していると
~/aosp/out/target/product/tangorpro/ つまり、Home以下のaosp/out/target以下に機種名であるtangorproがあり、以下に書き込みイメージができているはずです。

実機への書き込み

ここが一番丁寧だとおもいました。Fastboot Modeの写真などものっている！

cd ~/aosp/out/target/product/tangorpro/

export ANDROID_PRODUCT_OUT=$(pwd)

adb reboot bootloader #再起動
fastboot flashing unlock
fastboot flash bootloader $ANDROID_PRODUCT_OUT/bootloader.img 
fastboot reboot bootloader
fastboot -w flashall #書き込み

adb root は一時 rootです。
この状態でPixel Tabletが再起動してロゴのまま進まなくなっていると思います。

adb root
#Temporary disable the userdata checkpoint 
adb wait-for-device root; sleep 3; adb shell vdc checkpoint commitChanges; sleep 2 
#Enable remount
adb remount && sleep 2 && adb reboot && echo "rebooting the device" && adb wait-for-device root && sleep 5 && adb remount

Automotive 固有のファイルをデバイスにコピーする

adb sync vendor && adb reboot

これで再起動した後、ロゴのまま進まないという症状は直ります。
（気になる方はブート中にadb logcat *Eとかでエラーが出ていないか確認しておくといいかも）

ADB経由で設定を書き換えて遊んでみよう

解像度のスケーリング変更

adb root && adb shell wm size 1600x2560 && adb shell wm density 300 && adb reboot

位置情報の偽装

adb unroot && adb shell cmd location set-location-enabled true && adb root && adb shell appops set 0 android:mock_location allow && adb shell cmd location providers add-test-provider gps && adb shell cmd location providers set-test-provider-enabled gps true && adb shell cmd location providers set-test-provider-location gps --location 34.37786100,132.50426700

運転中にするとき(つまり、運転中は危ないのでアプリが操作不能になってほしいですね！)

adb shell cmd car_service inject-vhal-event 0x11600207 30 -t 2000 \
&& adb shell cmd car_service inject-vhal-event 0x11400400 8 \
&& adb shell cmd car_service inject-vhal-event 0x11200402 false

駐車状態にするとき(このときはアプリが操作可能になってほしいですね！）

adb shell dumpsys car_service inject-vhal-event 0x11600207 0 \
&& adb shell dumpsys car_service inject-vhal-event 0x11400400 4

参考URL

Ubuntu24.04の環境でAndroid Automotive OSをビルドする
https://qiita.com/rairaii/items/a3fc4fca41d169d8a518

Android Automotive OS で動作する特権アプリ (Privileged App) の開発方法
https://qiita.com/rairaii/items/d00fc16da67b66534853

Repository Collection for Whale Shark AAOS
https://github.com/alexanderwolz/android_device_whaleshark_manifest/tree/android-15

Whale Shark - an AAOS device configuration for Google Pixel Tablet (tangorpro)
https://github.com/alexanderwolz/android_device_whaleshark_tangorpro