剛体(rigidbody)をヒンジで繋いで関節を作り動かす

環境

windows11
unity 2020.3.36f1

関節を作ろう

今回関節として繋ぐ三つのオブジェクトを出していきます。ヒエラルキーにカプセルを二つ、スフィアを一つ出します。カプセルを一つArmという名前にして下の図と同じ階層に置きます。

それぞれのtransformを以下のようにします



以下完成図

ここまで出来たらCapsule,sphare,Armにリジッドボディを付けます。そしてCapsuleのrigidbodyのis kinematicにチェックを入れ固定します

ヒンジジョイントを追加して動きを制限しよう

スフィアにヒンジジョイントを追加しconnected bodyにcapsuleを設定し以下のパラメータにします。

armにもヒンジジョイントを追加しconnected bodyにsphereを設定し以下のパラメータにします。

スフィアはY軸armはX軸でのみ回転できるようになりました。

コード

以下のコードを書きCapuleにアタッチしましょう。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class arm : MonoBehaviour
{
    GameObject sphere;
    GameObject arm1;
    Rigidbody sphereRb;
    Rigidbody armRb;

    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
        sphere = GameObject.Find("Sphere");
        sphereRb = sphere.GetComponent<Rigidbody>(); 
        arm1 = GameObject.Find("Arm");
        armRb = arm1.GetComponent<Rigidbody>();
    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        float inputX = Input.GetAxis("Horizontal");
        float inputY = Input.GetAxis("Vertical");
        float angleX = inputX * 60.0f;
        float angleY = inputY * 120.0f;
        armRb.rotation = Quaternion.Euler(angleX, 0.0f, 0.0f);
        sphereRb.rotation = Quaternion.Euler(0.0f, angleY, 0.0f);
    }
}

wasdキーで関節を回転できるようになりました。