これをopenFrameworksで動かす話
addonにしました
https://github.com/nariakiiwatani/ofxRPLidar
環境
- MacBook Pro (Retina, Mid 2012)
- macOS Sierra 10.12.2
- openFrameworks 0.9.8
- RPLIDAR SDK Version 1.5.7
準備
とりあえずマニュアルとドキュメントを読んだりSDKをダウンロードしたりする
https://www.slamtec.com/en/Support#rplidar-a2
ドライバをダウンロード&インストール
https://www.silabs.com/products/development-tools/software/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers
まずはサンプルアプリケーションをビルドしてみる
$ cd rpk-02-sdk_v1.5.7/sdk
$ make
をやるとrpk-02-sdk_v1.5.7/sdk/output/Darwin/Release/に
- librplidar_sdk.a
- simple_grabber
- ultra_simple
ができる。
$ cd output/Darwin/Release
$ ./ultra_simple /dev/tty.SLAB_USBtoUART
すると動作が確認できる。
ちなみにシリアルポートの名前はls -l /dev/tty.*で確認できるし、
シェルの設定次第だけど./ultra_simple /dev/tty.まで打ってからTABキーでも探せるはず。
出力はこんな感じ。
S theta: 0.00 Dist: 00000.00 Q: 0
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theta: 317.53 Dist: 02737.00 Q: 47
theta: 318.62 Dist: 02484.00 Q: 47
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oFで動かす
rpk-02-sdk_v1.5.7/sdk/sdk/includeをプロジェクトに含めて
rpk-02-sdk_v1.5.7/sdk/output/Darwin/Release/librplidar_sdk.aをlinkすればすんなり動きました。
SDKの全機能を実装したわけではありませんがaddonにしたのでご自由にお使いください！
https://github.com/nariakiiwatani/ofxRPLidar