C++
openFrameworks
RPLidar

RPLIDAR A2を動かすメモ

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これをopenFrameworksで動かす話

https://www.slamtec.com/en/Lidar

addonにしました
https://github.com/nariakiiwatani/ofxRPLidar

環境

  • MacBook Pro (Retina, Mid 2012)
  • macOS Sierra 10.12.2
  • openFrameworks 0.9.8
  • RPLIDAR SDK Version 1.5.7

準備

とりあえずマニュアルとドキュメントを読んだりSDKをダウンロードしたりする
https://www.slamtec.com/en/Support#rplidar-a2

ドライバをダウンロード&インストール
https://www.silabs.com/products/development-tools/software/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers

まずはサンプルアプリケーションをビルドしてみる

$ cd rpk-02-sdk_v1.5.7/sdk
$ make

をやるとrpk-02-sdk_v1.5.7/sdk/output/Darwin/Release/

  • librplidar_sdk.a
  • simple_grabber
  • ultra_simple

ができる。

$ cd output/Darwin/Release
$ ./ultra_simple /dev/tty.SLAB_USBtoUART

すると動作が確認できる。
ちなみにシリアルポートの名前はls -l /dev/tty.*で確認できるし、
シェルの設定次第だけど./ultra_simple /dev/tty.まで打ってからTABキーでも探せるはず。
出力はこんな感じ。

S  theta: 0.00 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 1.09 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 2.19 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 3.22 Dist: 00158.00 Q: 47 
   theta: 4.31 Dist: 00160.00 Q: 47 
   theta: 5.41 Dist: 00157.00 Q: 47 
   theta: 6.50 Dist: 00156.00 Q: 47 
   theta: 7.59 Dist: 00156.00 Q: 47 
   theta: 8.69 Dist: 00156.00 Q: 47 
   theta: 9.88 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 10.97 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 12.06 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 13.16 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 14.27 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 15.36 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 16.45 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 17.55 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 18.66 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 19.75 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 20.84 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 21.94 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 23.05 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 24.14 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 25.23 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 26.33 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 27.44 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 28.53 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 29.62 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 30.72 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 31.83 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 32.92 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 34.02 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 35.11 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 36.22 Dist: 00000.00 Q: 0 
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   theta: 45.00 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 46.09 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 47.19 Dist: 00000.00 Q: 0 
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   theta: 49.38 Dist: 00000.00 Q: 0 
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   theta: 66.94 Dist: 00000.00 Q: 0 
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   theta: 90.00 Dist: 00000.00 Q: 0 
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   theta: 282.34 Dist: 03199.00 Q: 47 
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   theta: 284.27 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 284.53 Dist: 03168.00 Q: 47 
   theta: 285.36 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 285.62 Dist: 03144.00 Q: 47 
   theta: 286.45 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 286.84 Dist: 02987.00 Q: 47 
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   theta: 301.09 Dist: 02361.00 Q: 47 
   theta: 302.19 Dist: 02390.00 Q: 47 
   theta: 303.28 Dist: 02377.00 Q: 47 
   theta: 304.38 Dist: 02385.00 Q: 47 
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   theta: 329.05 Dist: 00421.00 Q: 47 
   theta: 330.27 Dist: 00419.00 Q: 47 
   theta: 331.38 Dist: 00417.00 Q: 47 
   theta: 332.72 Dist: 00415.00 Q: 47 
   theta: 333.69 Dist: 00414.00 Q: 47 
   theta: 335.03 Dist: 00412.00 Q: 47 
   theta: 335.75 Dist: 00411.00 Q: 47 
   theta: 336.97 Dist: 00410.00 Q: 47 
   theta: 338.20 Dist: 00411.00 Q: 47 
   theta: 339.17 Dist: 00410.00 Q: 47 
   theta: 340.14 Dist: 00415.00 Q: 47 
   theta: 341.23 Dist: 00421.00 Q: 47 
   theta: 347.92 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 349.02 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 350.11 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 351.22 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 352.31 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 353.41 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 354.50 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 355.61 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 356.70 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 357.80 Dist: 00000.00 Q: 0 
   theta: 358.89 Dist: 00000.00 Q: 0 

oFで動かす

rpk-02-sdk_v1.5.7/sdk/sdk/includeをプロジェクトに含めて
rpk-02-sdk_v1.5.7/sdk/output/Darwin/Release/librplidar_sdk.aをlinkすればすんなり動きました。

SDKの全機能を実装したわけではありませんがaddonにしたのでご自由にお使いください!
https://github.com/nariakiiwatani/ofxRPLidar