##現象

echo $driver->findElements(WebDriverBy::tagName("a"))[1]->getText();

など、要素を取得しようとすると、

Fatal error: Uncaught Facebook\WebDriver\Exception\UnknownCommandException: GET /session/d6ad6784c4b4c042ffaefe2def5a305f/element//text

を表示。（sessionの後の値は都度変わる）

//Googleのホームページに移動
$url = 'https://www.google.com/';
$driver->get($url);

//終了
$driver->quit();

など、起動や終了は問題なくできます。

##原因
php-webdriverのバージョンが古いことが問題でした。

バージョンを指定せずにインストールしていたので、最新版が入っているとばかり思っていましたが、バージョンを確認すると、1.3.0でした。（1.3.0は2017年リリース。2021年6月9日現在の最新版は1.11.1）

↑ ここから確認すると、1.4.0からはext-zipが必要になっており、使用しているmacのPHPのバージョンではext-zipが使用できなかったため、1.3.0になってしまったようです。

##対応

PHPのバージョンを上げて、php-webdriverの最新版をインストールしたら、無事動作するようになりました！