ESP32 で ピン状態変化割り込みで Guru Meditation Error

状況

スイッチにつなげたピンに状態変化割り込みを

  attachInterrupt(SWITCH_PIN, RELEASE1, RISING);

と設定して、スイッチを連打すると時々リセットがかかってしまう。

環境

• ESP32 by Espressif System Version 1.0.4
• Arduino 1.8.13
• ESP32 WROOM-32E

エラー出力

リセット時、シリアルモニターに以下のエラーが出る

Guru Meditation Error: Core  1 panic'ed (Inte
rrupt wdt timeout on CPU1)

コード

/* Core  1 panic'ed (Interrupt wdt timeout on CPU1)
 * Error Check program  
 */

# define SWITCH_PIN 35// or 12,13, 14,34,35
# define BEEP_PIN 2
# define DELAY 0   // if 0 then sometime error 
int timercounter = 0;
static int SWPushed = 0; 
static int SWPushing = 0;
void IRAM_ATTR RELEASE1() {
  static unsigned long nowtime;
  static unsigned long oldtime = 0;
    Serial.println("RELEASE");   //  sometime error
    nowtime = millis();
  if ( 150 < ( nowtime - oldtime )) {
    SWPushed = 1;
    SWPushing = 0;
  }
  oldtime = nowtime;
}
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(SWITCH_PIN, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(SWITCH_PIN, RELEASE1, RISING);
  // when reboot attention
  pinMode(BEEP_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(BEEP_PIN, HIGH);  //  再起動した時にわかりやすいように音を鳴らす
  delay(4000);
  digitalWrite(BEEP_PIN, LOW);   
}
void loop()
{
  for ( int i = 0 ; i < 20 ; i++)
  {
    Serial.println("########");
    delay(DELAY);
  }
  delay(100);
}

調査

# define DELAY 0   // if 0 then sometime error 

これを 1 にするとエラーが起きなくなる。
あるいは、以下の割り込みルーチン内の Serial.println をコメントアウトするとエラーが起きなくなる。

void IRAM_ATTR RELEASE1() {
  static unsigned long nowtime;
  static unsigned long oldtime = 0;
    Serial.println("RELEASE");   //  sometime error

仮説

  for ( int i = 0 ; i < 20 ; i++)
  {
    Serial.println("########");
    delay(DELAY);
  }

メインルーチン中のこの箇所の DELAY が 0 だとシリアル出力しっぱなしになる。
割り込み中のシリアル出力と競合し、ウォッチドッグが発動してしまうのではないか。

対処

割り込み中のシリアル出力をコメントアウトで対処した。数万回スイッチを押したがリセットは起きなくなった。