第一世代 YART 11xのメモ

「aibo ers-11x/210で遊ぶ Advent Calendar 2023」の7日目です。

業務外の個人的な検討活動です。

警告
この記事について作者はいかなる責任も負いません。
置き換えるファイルはバックアップを取ることをお勧めします。

AiboPet's AiboHack Siteが独自のパーソナリティファイルを紹介していました。
YART = Yet Another RCode Tool
https://www.aibohack.com/111/yart11x.htm

ページが英語なことと一部混乱しやすいところがあったので、日本語に直しながら調べたメモを記します。

YART 11xの起動

DLしたファイルを展開した内容をメモリースティックに移します。
このとき、memstick.indは移さない方が良い様です。
そして、customフォルダにあるYART_11x.exeを起動します。

MainのStartupにはもともと"PLAY ESC SITDOWN"が入っています。これはお座り動作のようです。
個体差なのかもしれませんが、起動時のお座り動作の際、手と足が干渉して強制終了がかかる場合がありました。ers-111の場合、干渉や噛みこみのように強い負荷がかかると静かに強制終了がかかるようで、胸のLEDやファンはついたまま動かなくなります。

なので、下の図の様にLIEDOWNに直すと強制終了しなくなりました。

なお、LIEDOWNに変える方法は、下の欄のLIEDOWNをドラッグアンドドロップします。
不要なコマンドは同様に画面外にドラッグアンドドロップすると削除できます。
とりあえず、ここまで来たら窓下のSave RCODE~をクリックし、保存します。

aibo browserとの違い

• aibo browserはYART 11xのファイルを閲覧することができますが、YART 11xは従来のパーソナリティファイルを見ることはできないようです。
• aibo browserはYART 11xのファイルの変更はできず、閲覧だけできるようです。
• aibo browserはステートマシンを閲覧することができる。

その他　YART 11xについて気づいたこと

• YART 11xで表示、編集される内容は、OPEN-R/r-code.rに書かれている内容のようですが、どちらの行動が優先されるのかは未調査です。例えばボールを見つけた時の反応は両方に書かれています。
  

• 転倒時の復帰は対応した命令が見当たりませんでした

AiboPet's AiboHack Siteが紹介しているYART 11xを使った時に気づいたメモをまとめました。
既に与えられたモーションや音声を組み合わせるとき非常に便利なツールだと思いました。