「aibo ers-11x/210で遊ぶ Advent Calendar 2023」の最終日です。

aiboの魔改造を考えると本体回路をそのまま使うのは難しいことが多いです；記録メディアが8か16 MBのメモリースティックであることが特にネックです。

将来的に本体回路をすげ替えることを想定し、手足などの端子の信号について調査しましたので、メモを残します。

警告
この記事について作者はいかなる責任も負いません。

業務外の個人的な検討活動です。

端子

手足などへ接続されている端子を調べました。10個の端子がありました。

テスターで導通状態や電圧を調べたり簡易的なオシロで波形を調べたところ、下記のような構成だと考えられました。

ピン番号	内容
1	CLK
2	?
3	3.3V
4, 5	5 V
6, 7, 8, 10	GND
9	?

信号に2番と9番の2本が使われているようだったので最初SPIかと思いましたが、オシロスコープで波形を見るとお互いが反転していましたので、USBの可能性が出てきました。

PulseViewで調査

こちらの簡易ロジカルアナライザを入手してPulseViewを使いました。
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B078P8GQSQ

PulseViewは最初キャプチャーができなかったのですが、最新版ではなく0.4.2をつかうとキャプチャーできたとの情報を見つけることができました。
https://www.eevblog.com/forum/beginners/cheap-logic-analyzer-to-use-with-pulseview/msg5080951/#msg5080951

コマンドの内容は調査中ですが、USBpacketで信号がやり取りされている可能性が高そうです。

最後に

発売から四半世紀近く経ってからも動かせて遊べますし、かわいいアイコンとしてもすぐれた機体だと思います。
実際に動かして楽しめてよかったと思いました。

このAdvent Calenderにお付き合いいただきありがとうございました。
今年もよいお年を。